慧鱼四自由度机械手说明书.doc

课程设计说明书
设计名称: 综合课程设计

题目: 机械模型的远程控制
——四自由度机械手
学生姓名:
专业:机械设计制造及其自动化
班级:
学号:
指导教师:
日期: 2013年 12月 25 日
目录
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总体工作流程…………………………………………………………2
前后运动部分…………………………………………………………2
左右转动部分…………………………………………………………3
上下运动部分…………………………………………………………5
机械手转动部分………………………………………………………5
机械手张开闭合部分…………………………………………………5
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慧鱼接口板概述………………………………………………………6
微处理器的两种处理模式……………………………………………6
计算机与接口板通讯…………………………………………………7
…………………………………8
…………………………………………………………13
…………………………………………………………………13

利用德国慧鱼公司的“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意的机构或机械设备模型,模型完成之后应用VB开始编程以及对程序的调试最终能完成对模型的远程控制。
认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB的基本知识以及学习新的知识(m、winsock、timer三种控件的使用)等。在实验室熟悉慧鱼模型的元件及其撘建方法,参考现有的模型基础,然后设计出有创意的机械模型。
二、机构模型的的原理图及工作原理
总体工作流程
作品拟实现的主要功能有以下五个运动:①前后运动;②左右转动;③上下运动;④手爪顺逆时针转动;⑤手爪的张开闭合。全景图如下:
前后运动部分
如图1所示,其工作过程为:向前运动时,电动机1正转,通过减速箱2减速,再通过齿轮链条3的传动将动力传到蜗杆4。此时限位开关5常开开关打开,蜗杆4旋转将底盘7向前运动,底盘到达最前端,此时,限位开关6常开关开闭合,向前运动完成,电动机1停止。向后远动时,电动机1反转,回程至限位开关4闭合时,电动机1停止。
图1:前后运动部分侧视图
1、电动机; 2、减速箱; 3、链条; 4、蜗杆; 5、6、限位开关; 7、底盘。
左右转动部分
如图2所示,电动机1的正反转分别对应左右转动。左右转动时,电动机1转动,通过减速箱2减速,再通过蜗轮3的传动将动力传到齿轮4,通过齿轮带动机械手,可根据不同的角度需要,把机械手转到不同的位置。
图2:左右转动部分
1、电动机; 2、减速箱; 3、蜗轮; 4、齿轮
图3:上下运动部分正视图
1、电动机; 2、减速箱; 3、蜗杆; 4、导杆; 5、6、限位开关
图4:机械手转动部分正视图
1、电动机; 2、减速箱; 3、蜗轮; 4、齿轮
上下运动部分
如图3所示,向上运动时,电动机1正转,通过减速箱2减速,把动力传动蜗杆3上,此时限位开关5,常开开关打开,蜗杆3转动使手爪沿着导杆4向上运动,手爪到达最上端,限位开关6闭合,电动机1停止。向下运动时,电动机1反转,手爪向下运动到最下端,限位开关5闭合,电动机1停止。
机械手转动部分
如图4所示,手爪顺时针转动时,电动机1正转,经过减速箱2减速,通过蜗轮3把动力传到齿轮4上,齿轮带动手爪转动。手爪逆时针转动时,电动机1反转。
机械手张开闭合部分
如图5所示,手爪张开时,电动机1正转,经过减速箱2减速,把动力传到连杆3上,连杆带动蜗杆4转动,此时限位开关5常开开关打开,蜗杆转动使手爪打开,手爪打开使触板触碰限位开关5,限位开关闭合,电动机1停止。手爪闭合时,电动机1反转,手爪抓住工件时,电动机1停止。
图5:机械手张闭部分俯视图
1、电动机; 2、减速箱; 3、连杆; 4、蜗杆;5、限位开关
远程控制系统的工作原理
远程控制是在网络上由一台电脑(主控端 Remote/客户端)远距离去控制另一台电脑(被控端 Host/服务器端)的技术。
远程控制必须通过网络才能进行。位于本地的计算机是操纵指令的发出端,称为主控端或客户端,非本地的被控计算机叫做被控端或服务器