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主要内容
常用调节规律
可编程逻辑控制器(PLC)简介
比例积分微分(PID)控制
改进的PID控制算法
调节器控制规律的选择
常用调节规律
位式控制,即两位式逻辑开或关(ON/OFF)控制;
比例(proportional)积分(integral)微分(derivative)控制,简称PID控制;
模糊(Fuzzy)控制;
神经网络(work)控制;
专家系统等。
可编程逻辑控制器(PLC)简介
可编程逻辑控制器(programmable logic controller:PLC)是一种数字式的电子装置,早期专用于顺序逻辑和程序控制。
使用可编程序的存储器来存储指令,实现逻辑运算、顺序控制、计数、计时和算术运算等功能,用来对各种机械或生产过程进行控制。
PLC特点
高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力;
结构紧凑;
速度快;
功能强;
灵活通用;
编程容易;
维护方便。
PLC发展
采用高性能的处理器,在保证快速完成顺序逻辑运算的前提下,普遍增加:
回路调节功能、
代数运算功能、
高速通讯网络等。
当今的PLC已成为一个集逻辑控制、调节控制、网络通讯和图形监视于一体的综合自动化系统。
常用PLC
西门子(Siemens)S7-200/300/400、S5系列;
欧姆龙(Omron)CS1、C200H、CPM系列;
三菱FX系列;
GE Fanuc系列等。
比例积分微分(PID)控制
过程控制中应用最广泛的一种控制规律。
计算机控制系统中首先采用的控制算式。
实际运行经验及理论分析充分证明,这种控制规律在对相当多的工业对象(一阶、二阶)进行控制时能够得到较满意的结果。
模拟的PID算式
u:输出
Kp:比例系数
e:偏差
Ti:积分时间常数
Td:微分时间常数
差分的PID算式(位置式)
ek :第k次采样所获得的偏差信号
△ ek :本次和上次测量值偏差的差
差分的PID算式(增量式)
积分系数
微分系数