硕士论文-汽车abs控制算法及基于arm的控制器开发研究.pdf

合肥工业大学
硕士学位论文
汽车ABS控制算法及基于ARM的控制器开发研究
姓名:黄明
申请学位级别:硕士
专业:车辆工程
指导教师:王其东
20090301
汽车刂扑惴ḿ盎贏的控制器开发研究摘要其控制原理。利用/建立各部件的模型,包括单轮旋转动力学不同附着系数路面上引起的车轮角减速度不同的特点,在线修正目标滑移率,主开发的刂破髀懔酥贫辣拦δ艿男枰#飨钍匝橹副杲杂朐癆关键词:防抱死制动系统汽车防抱死制动控制系统歉纳破抵鞫踩缘闹匾W爸茫谄车日益普及的今天,它的应用更为广泛和具有重要意义。作为制动系统中的闭环控制装置,它能防止制动过程中的车轮抱死,以保持车辆的方向稳定性和减少轮胎磨损。闹饕2考校阂貉沟鹘谄鳌⒙炙俅ǜ衅骱陀糜谛藕糯怼触发报警灯和控制液压调节器的本文首先简要介绍了姆⒄估泛突竟δ埽鱿低车幕窘峁辜模型、车辆纵向动力学模型、杂啥日的P汀⒊盗局贫髂P汀分析刂品椒ǎ滑模变结构控制系统模型。将滑模变结构控制和传统逻辑门限控制进行比较。在高附着系数路面上可以看出滑模变结构控制较传统逻辑门限控制能进一步缩短制动距离。进一步地,利用相同制动力在仿真结果显示获得了更好的制动效果。根据防抱死制动系统的工作原理,以テ鶯为核心,完成了轮速信号调理电路、电磁阀和回液泵电机驱动电路等电路的设计,阐述了各功能模块软件的设计思想和实现方法,完成了防抱死制动系统的硬件和软件设计。最后,自主设计的控制器在某车型上进行了替换试验。试验结果表明:自接近。路面识别控制器缆肥匝
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插图清单图辣揽刂坡呒鞒掏肌图汽车单轮动力学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图汽车半车制动模型⋯⋯⋯⋯⋯图七自由度整车动力学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图液压对角线双回路制动系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图制动力矩变化曲线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图不同路面滑移率和附着系数关系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图切换面上运动点特性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图滑模变结构控制模型图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯../贫跛傧碌氖匝榍摺图车身纵向加速度变化曲线对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.沤酉咄肌卸洗砉獭图轮速传感器安装图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图轮速信号调理电路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图回液泵电机驱动电路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一图制动踏板电路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图刂破魇滴锿肌图低持鞒绦蛄鞒掏肌图德旨铀俣燃扑愠跏蓟绦蛄鞒掏迹⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图实车道路试验测试系统搭建图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图卜辣乐贫低呈疽馔肌骸图魔术公式拟合曲线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图路面识别系统原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图/贫跛傧碌氖匝榍摺图制动距离对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯.图籰布峁箍蛲肌图电磁阀驱动电路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图籰德旨铀俣炔饬吭硗肌图系统构成图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..系统主界面⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
图试验车和车速传感器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图淖昂驛液压调节器安装位置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯测试仪正视图和后视图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..数据采集器正视图和后视图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图踏板传感器安装位置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图馐韵低匙俺凳匝樽芡肌甹⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图勇菀恰图勇菀前沧拔恢谩图孕锌7电子控制单元⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯.图淖昂蟮腁液压调节器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.汽车性能试验系统界面⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图/贫跛傥轆控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯./贫跛僮灾骺7⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
表格清单表不同控制方法制动距离对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯表籰汽车结构参数表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表引脚连接模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表引脚功能描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表捕获/匹配寄存器功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯表定时器功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯./贫跛傧陆