气动通用上下料机械手的设计.doc

毕业设计(论文)
(说明书)
题目:气动通用上下料机械手的设计
姓名: 陈诚
编号:
平顶山工业职业技术学院
2012年 5 月 1 日
平顶山工业职业技术学院
毕业设计(论文) 任务书
姓名陈诚
专业机电一体化
任务下达日期 2012 年 2 月 20 日
设计(论文)开始日期 2012 年 2 月 26 日
设计(论文)完成日期 2012 年 5 月 20 日
设计(论文)题目: 气动通用上下料机械手的设计
A·编制设计

B·设计专题(毕业论文)


指导教师田慧玲
系(部)主任

年月日
平顶山工业职业技术学院
毕业设计(论文)答辩委员会记录
电力工程系系机电一体化专业,学生陈诚于年月日
进行了毕业设计(论文)答辩。
设计题目: 气动通用上下料机械手的设计
专题(论文)题目: 气动通用上下料机械手的设计
指导老师: 田慧玲
答辩委员会根据学生提交的毕业设计(论文)材料,根据学生答辩情况,经答辩委员会讨论评定,给予学生毕业设计(论文)成绩为。
答辩委员会人,出席人
答辩委员会主任(签字):
答辩委员会副主任(签字):
答辩委员会委员: , , ,
, , ,
平顶山工业职业技术学院毕业设计(论文)评语
第页
共页
学生姓名: 陈诚专业机电一体化年级 09级
毕业设计(论文)题目: 气动通用上下料机械手的设计
评阅人:
指导教师: (签字) 年月日
成绩:
系(科)主任: (签字) 年月日

毕业设计(论文)及答辩评语:















气动通用上下料机械手的设计
摘要
本文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构,设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词:工业机器人,机械手,气动,可编程序控制器(PLC)
目录
摘要 1
目录 2
第1章绪论 4
4
4
4
7
9
10
10
11
第2章机械手的设计方案 13
13
机械手的手部结构方案设计 13
机械手的手腕结构方案设计 13
机械手的手臂结构方案设计 13
机械手的驱动方案设计 14
机械手的控制方案设计 14
14
15
第3章手部结构设计 16
16
16
16
17
20
第4章手腕结构设计 22
22
手腕的驱动力矩的计算 22
22
24
第5章手臂结构设计 26
26
26
27
27
27
、升降用液压缓冲器 31
31
第6章气动系统设计 33
33
第7章机械手的PLC控制 34
可编程序控制器的选择及工作过程 34
可编程序控制器的选择 34
可编程序控制器的工作过程 34
35
36
第8章结论 40
参考文献 42
致谢 41
第1章绪论

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测