电力拖动自动控制系统作业答案.ppt

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离散化：在一定周期的采样时刻对模拟的连续信号进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化
数字化：用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。
2、定义：存储系数、分辨率、测速误差率。
答：存储系数：它表示数字量化的精度用
K=计算机内部存储值/物理量的实际值表示，相当于模拟控制系统中的反馈系数。
分辨率：是用来衡量一种测速方法对被测转速变化的分辨能力，在数字测速方法中，用改变一个计数字所对应的转速变化量来表示。
测速误差率：转速实际值和测量值之差n与实际值n之比定义为测速误差率。
3、M法测速、T法测速、M/T法测速方法的测速计算公式
M法测速
A
T法测速
B
M/T法测速
C
答：
算术平均值滤波、
中值滤波、
中值平均滤波。
4、数字滤波方法。
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数字PID的两种算法及差分方程，并说出两种算法的各自特点，考虑到限幅时，两者差异是什么？
位置式 、增量式
位置式调节器算法结构清晰，P I作用分明，参数调整简单明了。增量式调节器算法只需当前和上一拍偏差即可算出偏差量
位置式：同时需积分限幅、输出限幅。增量式：只需输出限幅
u(k) = Kp e(k) + KI Tsam∑ e( k )
则调节器输出方程为：u(k) = Xp(k)+ XI(k) Xp(z)= Kp e(z)
XI(z)= KI TsamZ e(z)/(Z-1)
u(z)=[Kp+ KI TsamZ/(Z-1)] e(z)
G(z)= Kp+ KI TsamZ/(Z-1)
=[ (Kp+ KI Tsam) Z- Kp]/ (Z-1)
K
i=1
6、推导数字式PI调节器的脉冲传递函数
解：定点数长度为1个字，但最高位须用作符号位，只有15位可表示量值，最大存储值 Dmax=215-1,，考虑到调节过程中瞬时值可能超过此值， ，
因此电枢电流存储系数为：
额定转速，取nmax=，
则转速存储系数为：
对上述运算结果取整，得
3-1直流电机额定转速，电枢电流额定值，允许过流倍数，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定数字控制系统的转速反馈存储系数和电流反馈存储系数，适当考虑余量。
1)M法测速
测速分辨率
当n=1500r/min时，
测速误差率最大值
ii)当n=150r/min时，
测速误差率最大值：
3-2旋转编码器光栅数为1024，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率f=1MHz，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16 位计数器，，求转速n=1500r/min和n=150r/min时的测速分辨和误差最大值。
2)T 法测速
i) 当n=1500r/min时,
01
添加标题
测速误差率最大值：
02
添加标题
ii)当n=150r/min时，
03
添加标题
测速误差率最大值：
1、实现直流电机可逆运行的方法几种？相应的可逆线路各有什么特点？
答：一是改变电动机电枢电压极性。二是改变电动机励磁磁通的方向。电枢反接可逆线路：（1）用接触器切换的可逆线路简单、经济、适用于不经常正反转的生产机械。
用晶闸管开关切换的可逆线路工作可靠性比较高，在中小容量的可逆拖动中经常采用。
反并联可逆线路能灵活控制电动机起动、制动和升、降速。