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一、引言
目前，掘锚一体机在工程施工中发挥着不可替代的作用。为了更好地控制掘锚一体机的行动，双无线遥控系统的设计可大大提高工程安全性。本文将以CANopen通讯协议为基础，设计一种能够实现双无线遥控掘锚一体机的系统。
二、系统设计
1. 系统结构
本系统结构包括主控器、无线收发器、遥控端和掘锚一体机两个部分。主控器通过CANopen通讯协议将接收到的遥控信息传递给掘锚一体机，从而实现对掘锚一体机的控制。无线收发器通过无线信号将遥控端发出的指令传递给主控器，同时将掘锚一体机的状态信息传回遥控端。
2. 系统原理
本系统采用CANopen通讯协议作为通讯协议，通过CAN总线将主控器与掘锚一体机相连。遥控端和主控器之间则采用无线信号进行通讯。
在掘锚一体机上，我们安装了一组电子控制器和执行器，其中电子控制器用于接收来自主控器的指令，并通过执行器将指令转化为动作。执行器的状态信息也经由电子控制器发送回主控器。
遥控端所发出的指令，则先通过无线收发器传送到主控器，主控器再通过CAN总线将指令发送到掘锚一体机上的电子控制器。
3. 系统模块设计
本系统分为四个模块：遥控端、无线收发器、主控器和掘锚一体机电控器。
①遥控端：采用按键式遥控器，包括控制按键和显示屏。控制按键通过预先设置，可以对掘锚一体机进行前进、后退、上升、下降、转向以及掘进等动作。显示屏可以显示掘锚一体机的实时状态信息。
②无线收发器：，它通过无线信号将遥控信息发送到主控器并接收掘锚一体机的状态信息。
③主控器：主控器采用一片最新的32位嵌入式微处理器，通过CAN总线将接收到的遥控信息传递给掘锚一体机。
④掘锚一体机电控器：掘锚一体机电控器采用一组PLC或单片机来控制电机转速和行动控制，同时将执行器状态信息传递回主控器。
三、系统优劣性评估
1. 优点
本系统采用无线遥控方式，可大大提高工程效率和安全性。通过CANopen通讯协议，可以实现信息的高效传输。同时，系统模块化设计，硬件、软件结构简单易懂。
2. 缺点
本系统需要可靠的无线信号传输，而这一点可能受到环境和干扰影响。另外，整个系统的设计需要耗费较多的资金和时间。最后，在系统调试过程中，会遇到一些问题，需要人员具有一定的知识和技能。
四、结论
通过本系统设计，我们成功地实现了双无线遥控掘锚一体机。该系统通过CANopen通讯协议实现数据传输，采用无线遥控方式，可优化施工流程，提高工程效率和安全性。但该系统还存在一些缺点，需要针对性地解决。总之，本系统具有一定的实用价值。