基于双目视觉的智能车辆障碍物探测技术研究.pdf

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第 12卷第 12期中国图象图形学报 Vol. 12, No. 12
2007年 12月 Journal of Image and Graphics Dec. , 2007
基于双目视觉的智能车辆障碍物探测技术研究
王荣本李琳辉金立生郭烈赵一兵
(吉林大学交通学院, 长春 130025)
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摘要鉴于障碍物探测是越野智能车辆自主导航的关键环节,为此针对越野环境光照多变、地形复杂的特点2 ,提
出了一种适用于越野环境的双目视觉障碍物检测技术,即首先对系统进行标定和坐标变换,以抵消地形的影响;然
后采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化(CLAHE)对图像进行预处理,以削弱噪声、光照和对比度的影响;接
着在特征匹配部分,用提取的图像的亚像素级 Harris角点特征参与匹配;同时基于 RANSAC方法估计基础矩阵,再
通过对极几何约束匹配来提高系统的实时性,并采用连续性约束消除误匹配,最终获取环境的 3维信息;在障碍物
提取部分,则通过线性插值来构建车前环境的高程图像;最后通过边缘提取和形态学处理来最终检测障碍物。此
外还通过不同环境中的检测实验,验证了该算法的可行性及有效性。
关键词越野智能车辆双目视觉有限对比适应性直方图均衡化特征匹配障碍物检测
中图法分类号: TP242. 6 文献标识码: A 文章编号: 1006 8961 (2007) 12 2158 06
Study on B inocular V ision Ba sed O bstacle D etection Technology
for In telligen t Veh icle
WANG Rong ben, L IL in hui, J IN L i sheng, GUO L ie, ZHAO Yi bing
( Transportation College, J ilin University, Changchun 130025)
Abstract Obstacle detection is the ponents of cross country intelligent vehicle guidance. Cross country
environments always have changeful illum inations p licated terrains. The paper p resents a new cross country obstacle
detection method based on binocular vision system. First, we calibrated the parameters of the vision system and studied the
coordination transform at first to elim inate the influence of terrains. Second the original images were p rep rocessed by
Gaussian filt