毕业设计论文-自动搬运机器人机械部分的设计.doc

全日制普通本科生毕业设计
自动搬运机器人机械部分的设计
THE DESIGN OF AUTOMATIC HANDLING ROBOT IN MECHANICAL PART
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学生姓名:
学号:年级专业及班级:2008级机械设计制造及其

指导老师及职称:学部:理工学部
提交日期:2012 年 5 月
全日制普通本科生
毕业设计诚信声明
本人郑重声明:所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下,进行研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
毕业设计作者签名:
年月日
目录
摘要 1
关键词 1
1 前言 2
2011年亚太机器人大赛比赛主题与规则 2
2 机器人创意设计与方案 3
机器人一般组成 3
本次机器人设计原则 4
比赛策略 4
研制概要 4
3 自动组装机器人机械设计 5
搬运机器人的任务及应完成的动作 5
材料的选择 7
底盘部件的设计 8
轮子的选择 8
底盘的确定 9
机械定位的设计 11
自动搬运机器人搬运机械手的设计 12
机械手设计要求 12
机械手腕设计 12
张合机构的设计 13
升降臂的设计 16
张合传动的动力安装设计 18
自动搬运机器人升降部件的设计 18
升降机构的分析 18
升降机构的传动的设计 18
电机的选择 20
电机选样 20
底盘电机选择 22
升降电机的选择 23
张合电机的选择 25
齿轮的设计 25
25
29
对有限元分析软件的介绍 30
对主升降臂进行受力分析 30
5 结论 34
参考文献 34
致谢 35
附录 36
自动搬运机器人机械部分的设计
摘要:随着国内外机器人竞赛热潮的兴起,大学生亲自动手制作机器人已成为参加机器人大赛的主要方式。本人作为湖南农业大学2011年亚太大学生机器人大赛的参赛队员,参与了机器人的设计和制作整个过程,在创新设计能力、动手能力和培养团队合作精神等方面都得到了提高。而本次设计的简易自动组装机器人是一台自动化程度较高的机器人,这个机器人由行走模块、主控模块和机械手臂组成。需要完成一定难度的“水灯”组装工作并将组装好的水灯放入“小河”中(题目源于2011年亚太大学生机器人大赛)。这对机器人的竞争力、灵活性、准确性有较高要求。机器人的控制系统采用单片机或ARM作底层控制模块,充分利用单片机高处理能力。机器人的机械结构采用铝型材制作,利用铝型材轻便加工方便的优点。
关键词:机器人;搬运;全向轮
The Design of Automatic Handling Robot in Mechanical Part
Abstract: With the rise of domestic and international petition boom, hands-on production robot made by college students has e the main way in robot contest. As a student of orient technological institute, Hunan agricultural university, and a player of Asia-pacific college students robot contest, 2011, I participated in the entire process of design and manufacture of the robot, our ability in innovation and creation, and the spirit of cultivating teamwork have been improved in all aspects. The design of simple automatic assembly robot is a kind of higher automatizati