伺服枪安装设定.doc

伺服枪安装设定
零位标定Mastering the Gun
伺服枪编码器故障复位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm)
执行BZAL复位步骤,需要重启
1. 按示教板[MENUS] -> [NEXT] -> [SYSTEM] -> [Master/Cal]=Gun Master(BZAL-重启-闭枪0位-EXEC)--两种做法
2. 按示教板[FCTN] ->[3: CHANGE GROUP]
3. 按示教板[F3: RES PCA]
4. 选择[F4: YES] (Reset pulse coder alarm?)
5. 如有双枪选择GROUP 3重复2、3
6. 重新启动机器人(选择示教板[FCTN] ->[ Cycle the power])
7. 机器人重新启动后SRVO-075 消除
在做Mastering之前必须前激活编码器,方法同机器人,让枪动几下即可。当激活以后示教板会提示:Pulse has been Established
双枪单机情况下+Y/-Y是用来控制#2 Gun的
零位标定
完成以上的准备步骤以后,我们进入正式的设定流程。按示教板按钮[MENUS] -> [Utilities] -> [TYPE] -> [Gun Setup]进入GunSetup页面。这里将对之前的数据进行验证,并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系列数据的测定
注意:以下的设定必须一次执行!!
[MENUS] -> [Utilities] -> [TYPE] -> [Gun Setup]
选择菜单[Set Gun Motion Sign] 按 ENTER键
关枪方向设定:同时按SHIFT、(+X)键,观察焊枪的运动方向,根据实际情况选择F4或者F5,告诉机器人:按下+X时枪会打开或者关闭??按照GM标准,+方向表示焊枪闭合方向
然后按:[F3: COMP],完成
[Set Gun specs, master gun] 按 ENTER 键
回答YES,当示教板提示:是否知道枪的速比
进入菜单后依次操作
把伺服焊枪关上(上下电极帽轻轻碰到)后按[F4: CLOSE]
在“****”处填入伺服枪铭牌上的速比(Tip Displacement:速比,每转一周Tip移动多少距离)
在“****”处填入伺服枪铭牌上的张开极限(Open stroke limit:张开极限,根据焊枪铭牌数值填写)
在“****”处填入伺服枪关闭极限(Close stroke limit:关闭极限,统一写20mm)
然后按下[F3: COMP],这时Mstering也一起完成了
选择菜单[3: Auto Tune] 按下[Shift] + [F3:EXEC]
选择[YES] 后开始执行Auto Tune
执行AutoTune,记住整个过程SHIFT始终要按住,并且机器人要在T2、100%速度情况下。
完成以后需要重启。
AutoTune的用途在于校验焊枪的一些重要属性,该步骤必须在压力标定、电极帽补偿设定之前做。
每把伺服枪都要单独做AutoTune,做完一把重启机器人,然后再做另一把。
压力标定
在AutoTune完成以后就可以开始进行焊