毕业设计（论文）-无框架立体定位神经外科手术机器人机械部分设计.doc

毕业设计说明书(论文)中文摘要
目的机器人技术已经被广泛应用于外科手术领域。机器人辅助手术不但能提高手术的精确度、灵敏度,减少了人的手部颤抖,而且可以在手术过程中随时调整手术操作的移动距离和力度以符合手术的要求。基于以上的优点,对原有的机器人系统进行了研究,对机器人本体机械部分进行改经性设计,把原来的被动式机构改进成主动式机构,这样可以更好的辅助外科医生进行手术。方法安装驱动电机来实现各个关节的相互运动,并且对传动件进行设计和强度校核。结果在电机的驱动下,各个关节之间运动平稳,没有振动;因此被运用于手术机器人系统。结论机器人辅助无框架立体定向手术方便外科手术医生操作,提高了手术的安全性,有广阔的应用前景。
关键词神经外科无框架机器人立体定向手术技术
毕业设计说明书(论文)外文摘要
Title Design of Frameless Sterotactic Operation System for Neurosurgery
——Mechanism Design and Manufacture
Abstract
Objective Robots offer a wide array of benefits in the surgical arena. They increase the accuracy and dexterity of the surgeon,reduce the tremor of the human hand,and can simplify or reduce the movement and force applied by the the basis of all above,the machinery designed is put into improved design,that is being transformed passive type into active type,for the sake of assisting the surgeon operating Fixing AC motor on it is realizing relative position changing from each joint,and the stalk which are used in delivering various kinds of dint are take a examination and improved Drived by the motor,the arm can move smoothly under low speed,without vibration either,which is often used in surgery robotic Robot used in assisting frameless sterotatic operation makes the surgeons manipulate easily,increasing safety of operation,which has bright future.
Keywords neurosurgery frameless robot sterotatic technique
目录
1 引言 1
2 医疗器械的设计原则及程序 5
医疗器械的概念及构成 5
医疗器械的设计及程序 6
医疗器械的技术经济评价 7
结论 8
3 无框架立体定向导航手术系统的系统构成 8
无框架立体定向导航手术系统的发展 8
无框架立体定向导航手术系统的关键技术 11
无框架立体定向导航手术工作原理 14
无框架立体定向导航手术系统的系统构成 16
4 驱动部分的设计 18
驱动部分综合概述 18
电机的选择 20
减速器的选择 28
法兰盘设计 29
5 驱动部分的安装结构设计 30
末端执行机构的驱动部件的安装结构设计 30
手腕的驱动部件的安装结构设计 30
小臂的驱动部件的安装结构设计 31
大臂的驱动部件的安装结构设计 32
底座的驱动部件的安装结构设计 33
电缆的布局 34
6 传动部件的强度校核 34
传动轴的强度校核 34
齿轮的强度校核 36
7原机构的改进 38
结论 39
致谢 41
后记 42
参考文献 44

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