姓名:黄家奇黄家奇:200803928
机械手控制程序
如图所示:为机械手的工作图形,在起始状态,其位于原点,其功能有多个,可以手动执行,也可以自动回到原点,,亦可以在无人时自动运行,其功能表如下图所示:
1、系统工作过程分析
机械手将工件从A 点向B 点传送。机械手工作原点在左上方,按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的
顺序依次运动。扩展以后它有手动、单步、一个周期和连续工作(自动)四种操作方式。
输入启动
X26
输入上升
X5
输入下降
X10
输入左移
X6
输入右移
X11
输入放松
X7
输入夹紧
X12
输出夹紧
Y1
输出上升
Y2
输出下降
Y0
输出左移
Y4
输出右移
Y3
下限传感器
X1
右移限位
X3
上限传感器
X2
如此可以完全依靠控制面板控制机器的运行.
3、软件设计
1)初始化程序
设置初始状态和原点位置条件
2)手动方式程序
3)回原点方式程序
以上只是基本程序,此外我们还可以用IST进行多种功能的扩展。
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