PLC可编程.pps

PLC 的典型工程应用
自动化、电气工程专业
PLC 原理与实践
Programmable Logic Controller
引言
可编程控制器以微处理器为核心,集计算机技术、自动控制技术、网络通信技术为一体,在当今工业生产自动化领域及控制设备中获得了非常广泛的应用,可编程控制器的应用深度和广度已成为衡量一个国家工业自动化程度高低的标志之一。
第六章 PLC 的典型工程应用
§6-3 梳条机械手控制系统
§6-4 压载水处理控制系统
§6-2 型材热连轧生产线自动化系统
本章小结
§6-1 啤酒箱码垛机械手控制系统
码垛机械手
概述
码垛机械手是工业机器人的一个分支,它可以按照给定位置、路径实现对货物的抓取、搬运及码垛,适用于高危高污染和辐射等不适合人工作业的场合,或劳动强度较大的场合,目前在石化,饮料,食品,啤酒及自动化物流等行业应用较多,对纸箱,罐装,瓶装等各种形状的包装成品都适用。
使用机械手码垛,可以大大的提高劳动效率,降低劳动成本,并且避免了手工作业时容易出错以及造成材料表面损坏等问题。
码垛机械手的系统功能
搬运码垛系统可实现把货物从原有的堆中取出,然后按照给定的形状放置在目标位置上。搬运码垛系统是一个三轴的伺服系统,可以将货物放置为空间中的任意的立体形状,中间的路径由 PLC 根据实际的起点位置和终点位置自动计算。此外,系统还具有示教的功能,即首先手动将货物按想要的形状摆放一遍,系统即可“记住”这种摆放形状,以后可自动按照这种形状进行码垛。这样,系统就可以自由的定义码垛的形状,而不再拘泥于编程时固化的几种码垛形状。
码垛机械手系统的特性
码垛机械手控制系统具有如下特性:
:X20 系列的控制器,主频为 500MHz,最小任务周期可达500us,并具有强大的运算能力,可快速的计算出码垛过程中每个货物的具体位置,并设置好路径。
:系统中伺服系统,定位精度可达到 。
:伺服内部三个控制环中,位置环的周期为 400us,速度环为 200us,电流环为 50us,可保证运动过程中的良好动态特性。通过调节三环参数,可使过程中的误差在 左右。
:Powerlink 总线的可扩展能力强,可扩展系统的轴数,增加自由度。另外 X20 的扩展也很方便灵活,因此可自由扩展外围设备。
啤酒箱码垛机械手
啤酒箱码垛机硬件配置图
指示灯
及按钮
触摸屏
位置
传感器
变频器
及电机
变频器
及电机
变频器
及电机
伺服
系统
伺服
系统
第六章 PLC 的典型工程应用
§6-3 梳条机械手控制系统
§6-4 压载水处理控制系统
§6-2 型材热连轧生产线自动化系统
本章小结
§6-1 啤酒箱码垛机械手控制系统
型材热连轧
型材热连轧生产线概述(1)
整条生产线工艺过程如下:用吊车将钢坯跨的钢坯吊至上料台架。入炉辊道将钢坯从加热炉端部装入炉内加热。加热好的钢坯由加热炉端部输出辊道单根送出炉外,进行除鳞后,再送至粗轧机组进行轧制。
全轧线共有 21 架轧机,分粗轧、中轧、预精轧机组、精轧机组,其中粗轧机组由 5 架 550 平立轧机,中轧机由 5 架 520 平立轧机组成,预精轧机组由 5 架 450 平立布置的轧机组成。精轧机组由 6 架350 机组平立布置,每架轧机均由直流电机单独传动。整个轧线采用全连续轧制,粗、中轧机组及预精轧机组采用微张力轧制,精轧机组轧机之间共设置 6 个立式活套,实行无张力轧制。另外,为便于轧件顺利咬入轧机及事故处理,在精轧机组前设一台启停式飞剪对轧件进行切头、切尾及事故碎断。根据产品的不同,钢坯在轧机中需轧制 16 ~ 21 道次,轧制成 20 毫米以上的圆钢、螺纹钢或其它型材。