装配→加工→分拣站
第11组
I/O分配:
X0 原点传感器检测 Y0 单机/全线
X1 右限位行程开关 Y2 方向控制
X2 左限位行程开 Y3 提升台上升电磁阀
X3 机械手抬升上限检测 Y4 回转气缸左旋电磁阀
X4 机械手抬升下限位检测 Y5 回转气缸右旋电磁阀
X5 机械手旋转左检测 Y6 手爪伸出电磁阀
X6 机械手旋转右检测 Y7 手爪夹紧电磁阀
X7 机械手伸出检测 Y10 手爪放松电磁阀
X10 机械手缩回检测 Y15 黄色指示灯
X11 机械手夹紧检测 Y16 绿色指示灯
X24 停止按钮 Y17 红色指示灯
X25 启动按钮
X26 急停按钮
X27 单机/全线
流程图:
上电
复位灯闪
按下复位按钮
提升台抬升;回转缸右旋;手爪放松
机械手上为检测得电;右旋检测得电;手爪夹紧检测常闭
回原点
m8029
开始灯闪,复位灯灭
按下开始按钮
开始灯亮;提升台复位;
S10
机械手下位检测
机械手移动到装配站
m8029
Call P1 ——工件抓取
M5
机械手移动到加工站
m8029
Call P2——放下工件
m6
等待工件加工t15
时间到
Call P1——工件抓取
M5
回转气缸左旋
m8029
Call P2——放下工件
M6
回转气缸右旋,手爪放松
右旋检测,夹紧检测常闭
回到原点
m8029
左旋转检测
机械手移动到分拣站
S10
程序:
初始程序:
主程序:
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