毕业设计毕业论文平面关节型机械手设计.doc

设计要求
一、通过设计平面关节型机械手,培养综合运用所学知识,分析问题和解决问题的能力。
有关资料:上下料搬运机械手,3个自由度,平面关节型;需要搬运的工件:环类零件,内孔直径50mm;高150mm,厚10mm,(只能从内孔夹持工件),材料40钢,将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上,(,)。
要求:设计方案和计算正确,叙述清楚,图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。
二、图纸:





三、实习:
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四、参考书:
1. 《工业机器人设计》周伯英机械工业出版社 1995
2. 《机器人机械设计》龚振帮电子工业出版社 1995
3. 《机构设计》(日)藤森洋三机械工业出版社 1990
4. 《机械手图册》(日)加藤一郎上海科技出版社 1989
5. 《机械设计图册》(5)成大先化学工业出版社 1999
五、进度:
3月24日到4月25日实习,拟订设计方案
4月264日到5月3日机械手传动原理图
5月4日到5月17日机械手装配图
5月18日到5月24日零件图
5月25日到6月1日写说明书
平面关节型机械手设计
99机制5班,99121521,刘祖涛
指导教师李作全
[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词: 机械手轴承汽缸
[Abstract] pliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .
Key words: manipulator axletree cylinder
第1章机械手总体设计
工业机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置,开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化,随着应用范围的不段扩大,现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率。
平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人,pliance Assembly Robot Arm的缩写,意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性,在垂直方向有较大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。
总体设计的任务:包括进行机械手的运动设计,确定主要工作参数,选择驱动系统和电控系统,整体结构设计,最后绘出方案草图。
主要技术参数见表1-1
表1-1
机械手类型
平面关节型
抓取重量

自由度
3个(2个回转1个移动)
大臂
长700mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动单片机控制
小臂
长600mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动单片机控制
移动关节
气缸驱动行程开关控制
手指
气缸驱动行程开关控制
结构特点如下图:
第2章手指设计
工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能,它是工业机械手的关键部件之一。
设计时要注意的问题:
(1) 手指应有足够的夹紧力,为使手指牢靠的夹紧工件,除考虑夹持工件的重力外,还应考