毕业设计（论文）-PLC控制机械手.doc

毕业设计(论文)说明书
题目: PLC控制机械手
系别: 电气工程系
学生姓名:
学号:
指导教师:


毕业设计(论文)摘要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词:机械手 PLC 变频器交流电机
毕业设计(论文)外文摘要
Abstract:
Industrial robot manipulator is the task of traditional system, is one of the ponents of robot. Mechanical structure of the manipulator using ball screw, slider, machinery parts, Electrical motor, ac inverter, posed of electronic devices, such as the sensor. This device covers a programmable control technology, the position control technology and testing technology, etc, and is the typical electromechanical equipment. The paper introduced by PLC output manipulator is 3 pulse, respectively, the vertical axis inverter driving distrbution, control and vertical axis of the robot distrbution precise positioning, micro switch will position signal to PLC host, Location signal by proximity switch feedback to PLC host, through the ac motor is FanZhuanLai control of the robot hand, so as to realize the manipulator zhang precise movement function. This subject to the material handling in space manipulator can be caught, flexible put objects, can replace artificial in high temperature and dangerous section for homework, and according to the motion process workpiece and requirements of related parameters change at any time.
Keywords :manipulator PLC inverter ac motor
目录
摘要 II
ABSTRACT III
目录 IV
引言 1
第一章三相异步电动机和电气传动 2
传动机构 2
3
三相电动机的转动原理 6
第二章变频器 8
8
变频器的分类 9
FR-A540变频器 10
第三章可编程控制器PLC 13
PLC简介 13
PLC的工作原理 14
第四章机械手PLC控制系统设计 17
机械手的工艺过程 17
PLC控制系统 18
谢辞 24
参考文献 25
引言
在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、