控制理论与控制工程硕士论文-机器人语言编程系统的设计与实现.pdf

东南大学
硕士学位论文
机器人语言编程系统的设计与实现
姓名:黄永华
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:孟正大
20040301
摘要本文以江苏省十五攻关项目。网络化焊接机器入研制与汽车生产线应用工程”为背关键词:机器人运动学机器人语言示教再现景,,提出了机器人语言编程系统的开发框然后,对本课题中需要用到的有关机器人运动学部分内容进行分析,,,本文详细阐述了机器人示教,,
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吁导师签名:垒丝日期:研究生签名:细缉日期:一东南大学学位论文独创性声明东南大学学位论文使用授权声明研究生签名:本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可以公布ǹ论文的全部或部分内容。论文的公布括刊登谌ǘ洗笱а芯可喊炖怼
第一章:绪论§。为了适应市场多变的需要,制造业在生产方式上产生了质的飞跃,、由工业机器人、。国外工业机器人技术发展趋于成熟,工业机器人本身作为一种标准设备已被目前,、机器人产品和应用过程的系列化发展趋势就是——鳊程离线化。编程技术由导引示教向基于三维图形快速显示技术的离线编程发展。五花八门,,随着机器人控制器采用通用计算机成为一个主漉,机器人式,其控制器比较封闭。,多些新进口的焊接机器人具有离线编程功能,但由于工件的定位误差或缺少工件的精确数学模型,始针对焊接作业兄仆缁7攀交魅丝刂破鞑⒍岳匣魅私型缁脑欤诖嘶∩鲜迪只器人焊接生产线的系统集成,,,实现该公司多台机器人、其他设备和周边设备以及生产管理系统的整体集成,通过对生产线的作业规划、任务调度与优化·,包括研究机器人软件体系结构与设计方法,机器人编程语言及其编辑器、解释器,机器入主控界面,运动学建模、,如何利用技术提供的可能性。加速新产品的构思及概念的形成。,劳动生产率、产品质量、,—,使它能和整个生产设备在统一的框架下进行编程、,编程语言依然是每个供应商独立开发的,语言完全可以像计算机语言一样规范化,这将大大有利于系统集成,便于系统的编程、,焊接是最主要的作业。焊接机器人的国产化也是苹闹饕D勘曛唬壳埃在国内大多数企业如跃进汽车集团,焊