QGV用户指南.doc

目录表
介绍
操作警告
前提条件
参考
系统硬件软件描述



DAQ


系统安装






电池


检修指南


(例如,仿真时间比实际时间运行慢),或控制台显示”采样速率比基本速率快”
“未能定位动态链接库或共享目标”
“没有足够的系统资源完成操作”,Gumstix电脑硬盘已满
“未发现文件”


Quanser QGV(图1)是一个革新的工具平台适合一系列陆上无人车辆(UGV)研究应用。QGV是一个装有带钳子的四自由度机械臂的差速驱动陆地机器人。
QGV利用Quanser嵌入式数据获得卡(DAQ),HiQ和嵌入式Gumstix电脑测量车载传感器并驱动发动机。HiQ DAQ是一个用来适应一系列研究应用的高分辨率输入输出卡。QUARC,Quanser的实时控制软件,允许研发人员通过MATLAB仿真界面快速发展测试实际硬件的控制器。QUARC的开放式硬件和广阔的仿真块提供用户强大的控制研发工具。QUARC可以定位Gumstix嵌入式电脑,自动生成编码并执行车载控制器。执行期间,当控制器在Gumstix上执行,用户可以实时调整参数并从地面站主机电脑(PC或膝上型电脑)观察传感器测量数据。
到QGV的界面是带有QUARC的MATLAB仿真。控制器在主机电脑上的QUARC仿真上研发,这些模型在目标机无缝下载编译成可执行的。这种配置的图标显示在图2.
部分2概括出贯穿手册始终的操作警告,部分3通过前提条件,部分4列出手册参考的不同文件。一般的系统描述,组成命名,规格和模型参数在部分5给出,部分6详述如何安装QGV。部分7提供充电指南。最后,部分8包含一些检修指南。

这个象征标识指定安全警告和操作步骤,对QGV和用户的安全至关重要。自习阅读这些警告。如果使用不当QGV可能会是一个有力的潜在的危险。使用QGV时按照安全操作步骤。Quanser对使用不当造成的伤害没有责任。连接电池或尝试运行QGV之前,确保已阅读次文件,熟悉QGV的安全特征和操作步骤。
处理QGV时确保模型未运行,电源已关闭。

图1:Quanser QGV
图2:交流层级

要成功操作QGV,前提条件是:
1:熟悉QGV的无线连接和组成成分
2:,正确许可
3:熟悉使用QUARC实时控制管理车辆,通过仿真设计控制器。更多细节见参考【2】

【1】Gumstix:/
【2】QUARC User Manual(type doc quarc in MATLAB to access)
【3】Sharp IR sensors:otics/info/articles/sharp/
【4】Tekscan Flexiforce pressure sensor:xible-force-sensors
【5】Sabertooth 2xI2RC motor controller:


设置这个实验,需要以下的硬件软件:
QGV:QGV显示在上方图1
HiQ(DAQ): QUARC无人机数据获得卡
Gumstix:QUARC目标电脑,一个装有QUARC运行时间软件的嵌入式linux系统。[1]
电池:两个3电池室,2500mAh锂离子电池
实时控制软件:QUARC仿真配置,细节见参考【2】

组成QGV的成分标识在图3-10并在表1中描述
图3:HiQ数据获得卡(DAQ)
2
图4:红外线范围传感器
3
图5:QGV钳子灵活的压力传感器
4
图6:两通道发动机速度控制器
5
图7:光学隔离板
6
图8:机械手伺服发动机特写
7
图9:QGV主要组成
8
图10:电池充电器
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描述
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带有子板的HiQ DAQ和Gumsti