一级直线倒立摆系统模糊控制器设计---实验指导书.doc

一级直线倒立摆系统
模糊控制器设计
实验指导书
目录
1 实验要求.............................................................................................................................................. 3
实验准备........................................................................................................................................... 3
评分规则........................................................................................................................................... 3
实验报告内容................................................................................................................................... 3
安全注意事项................................................................................................................................... 3
2 倒立摆实验平台介绍.......................................................................................................................... 4
硬件组成........................................................................................................................................... 4
软件结构........................................................................................................................................... 4
3 倒立摆数学建模(预习内容) ............................................................................................................ 6
4 模糊控制实验....................................................................................................................................... 8
模糊控制器设计(预习内容)....................................................................................................... 8
模糊控制器仿真.............................................................................................................................. 12
模糊控制器实时控制实验.............................................................................................................. 12
5 附录:控制理论中常用的MATLAB 函数.......................................................................................13
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