动态环境中AGV路径规划方法的研究.pdf

山东轻工业学院
硕士学位论文
动态环境中AGV路径规划方法的研究
姓名:王辉
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:朱摩西
20050101
摘要为使自动导向小车成功地完成一项任务,最主要的是如何使小车在复杂的位技术、规划决策、运动控制技术,穆肪豆婊粲诠婊霾卟糠郑径规划又可分为最优路径选择和多茏参侍狻T诼肪豆婊校肪中多茏参侍馐锹肪豆婊醒芯康娜鹊阄侍猓孀潘浪侍獾牟欢辖饩觯的条状路标而进行导航的笛檠怠8肁自主导航系统主要由路径成。在本文中,详细分析和研究了路径规划系统中的最优路径选择和多避撞问题的解决方法。本文围绕着肪豆婊庖晃侍猓辛舜罅康睦砺塾胧导视τ玫难功能,才能选用合适的路径规划算法来对新肪豆婊脑硕刂疲咛宸治隽巳纸峁沟腁的运动控制。运动控制是肪豆婊氖迪质侄危碅如何利用已知的路径规划算关键词:自动导向小车导航系统路径规划算法钣怕自动导向小车难芯渴加兰甏拿拦窍执圃炱笠物流系统中的重要设备,主要用来储运各类物料,为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。环境中以较小的代价到达目的地,这就涉及至缦录钢旨际酰捍ǜ屑际酢⒆远大家开始将目光转移到由于避撞而引起的死锁问题。为了开展这一领域的研究,我们设计并制造了一辆用侗鸬孛嫫躺图像识别系统、运动驱动系统、路径规划系统、通信系统以及其他辅助系统组究,主要内容如下:低持胁糠钟布樯埽ˋ车体上的部分硬件以及系统中缓冲站的设计。只有了解〕档淖槌山峁挂约案鞑糠值法进行运动控制的。提出一种动态环境中的路径规划算法,用惴ㄎ8婊惶醮悠鸬愕街盏阌檬弊钍〉穆肪叮俨捎肁最优路径实时标示矩阵确定各脑硕刺越饩龆郃之间的碰撞问题。利用钣怕肪妒凳北晔揪卣蠖远郃的避撞进行仿真分析。径实时标示矩阵
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瞥曼墟日期:丝丝年』月上日学位论文独创性声明学位论文知识产权权属声明日期:兰竺月』竺日本人声明,所呈交的学位论文系在导师指导下本人独立完成的研究成果。文中引用他人的成果,均己做出明确标注或得到许可。论文内容未包含法律意义上已属于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他学位申请的论文或成果,与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属山东轻工业学院。山东轻工业学院享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时,署名单位仍然为山东轻工业学院。论文作者签名:导师签名
第一章绪论企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车虺系统中的重要设备,主要用来储运各类物料,为系统柔性化、集成化、高效运导线、磁带或色带等沙瞪系拇ǜ衅骷觳獾枷蛐畔⒌奶匦如频率、磁场强导式中的超声导向、激光导向和光学导向可以称为标志反射法,内导式方法可都需要预先规划好脑诵新肪丁K孀派导渲悄芑奶岣撸邢叩枷式飨越档土薃的柔性。因此,无线导向式ǔ晌C艚葜圃煳目前,在我国某些汽车、烟草行业,淹度胧褂茫⑷〉昧肆己玫用有现实的工程意义,而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。引言世纪制造业将进入一个新阶段,敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇快速开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖,就要发展敏捷制造装备。敏捷制造装备的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时,可实现接近中、大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点,它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分。为传统制造是移动机器人的一种,是现代制造企业物流行提供了藿要保证。饕S辛嚼嘈问剑恢质怯泄焓紸,它的运行路径是固定的且有轨道的,导引技术相对简单;另一种是无轨式狝由运行提供了最大可能,但由于技术限制,厝我饴肪蹲杂稍诵腥允一个待解决的技术难题。如表荆軦导向信息的来源,导向方式可分为外导式和内导式【俊G罢呤侵赋盗驹诵新肪渡仙柚玫枷蛐畔⒚教如带有变频感应电磁场的度、光强度等俳ù诵畔⒕恚刂瞥盗狙氐枷蚵废咝惺弧:笳呤侵在车辆上预先设定运行路径坐标,在车辆运行中实时检测车辆当前位置坐标并与预先设定值相比较,控制车辆的运行方向,即采用所谓的坐标定位原理。外以称为参考位置设定法。另外根据枷蛳呗返男问剑枷蚍绞接挚煞治有线式和无线式。在以往的生产线上,有线导向式侨嗣蔷2捎玫姆绞剑庑┓椒流系统的主要选择。脑诵新肪恫恍枰S筛郊由璞妇龆ǎ业背导洳局变化后,只要及时更改规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。经济效益。但从使用形式来看,大都采用导向方式属于有线导向范畴的电磁导引尴咦灾鞯枷駻由于上述诸