四足仿生机器人姿态估计及稳定性分析.pdf

硕士学位论文中南大学皂瓴提⋯⋯⋯四足焦生考:器硖ト粪垦鹏及稳定性分析吴敏熬援隧鑫尉教援分类号密级编号论文题目学科、专业⋯⋯研究生姓名导师姓名及专业技术职称
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储掺私:姆⋯矽凼㈨:一年剧卫作者掺职:趣⋯縶:理晟螶鶬学位论文版权使用授权书原创性声明本人声明,所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究:作及取得的研究成果。,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为抉得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人几捍中南火学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文,允许学位沦文被查阅和借弼:学校町以公布学位论文的全部或部分内容,可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论文。矧时授权中国科学技术信息研究所将本学位沦文收录剑《中国学位论文全文数据库》.并通过网络向社会公众提供信息服务。
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足步行机器人结构简单、易于控制。本文针对四足仿生机器人Φ鞴摘要四足仿生机器人被认为是最佳的足式机器人形式,四足步行机器人比两足步行仿人机器人承载能力强、稳定性好,同时又比六足、八划层的需求,建立四足仿生机器人的儿何结构模型,为四足仿生机器人协调规划层提供姿态参数以及规划依据。本文通过分析四足仿生机器人各个机械部件的运动特瓠,建立四足仿生机器人的几何结构模型,即机器人各运动关节的笛号尔空间坐标系,并将机器人起始时刻对应的地理坐标系定为全局坐标系:依据建立的几何结构模型,分析机器人在静态步行条件下和对角小跑下的步卷行走稳定判断方法。首先建立机器人各运动关节对应的空间坐标系,建立各个空间坐标系之间的联体变换关系,获得机器人姿态参数,为机器人步行稳定性分析提供参数依据。其次,通过分折机器人在静态步行条件男凶卟教绞剑机器人的静态步行稳定区域,通过计算机器人质心以及支撑足在全局坐标系中的位置关系,研究,岢龌魅嗽诰蔡叫刑跫﨔的步行稳定性判断规则。最后,分析机器人对角小跑步态下的运动特点,定义,机器人载体绕支撑对角线的姿态偏角:根据机器人的行走速度以及运动方向,提出机器人质心随时间的轨迹训算方法:根据质心的运动轨迹,研究机器人载体姿态偏角随时间变化的规律,并建直对角小跑步态下步行稳定性的判断规则:通过仿真验证了判断规则的有效性。关键词:凹足仿生机器人,姿态估计,静态步行稳定性,对角小跑稳定性
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目录第一章绪论芯勘尘啊⒛康募耙庖第二章四足仿生机器人姿态估计魅税及吩硕考扒绞椒治贾ü亟谠硕匦苑治刂葡低砱绞椒治鞴亟诹L灞浠还叵基于阶慊魅嗽硕P偷淖颂兰第三章四足仿生机器人静态步行稳定性分析方法菹蛭榷ㄔ6茸刺第四章四足仿生机器人对角小跑步态稳定性分析方法第五章结论与展望棠谕庋芯肯肿芯磕谌菁奥畚慕峁步态摹本概念慊魅怂闹ḿ负文P偷慕炕魅思负谓峁鼓P徒〗静态步行稳定性描述縄。与空系数及步行稳定方式分析榷ㄔ6机器人静态步行稳定性分析方法捣治俳缥榷ㄗ刺榷ㄗ刺越切∨懿教榷ㄐ苑中梅椒捣治鲇敕抡结沦雇☆二⋯⋯...
致谢攻读学位期间主要的研究成果参考文献