激光雷达成像技术(3).ppt

激光雷达成像技术(3)
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成像技术要点
距离测量技术
直接飞行时间“Direct Time-of-Flight (TOF)”
连续波振幅调制的相位“Phase-Based AM-CW”
连续波振幅啁啾调制“Chirped AM-CW “
连续波频率啁啾调制“Frequency chirp (FM-CW)”
成像方式
扫描成像(X-Y扫描、线扫描、MEMS或DMD扫描)
FLASH成像(焦平面成像)
条纹相机成像
距离选通成像
相控阵成像
合成孔径成像
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激光雷达常见的性能指标
最大辐射功率
水平视场“ horizontal Field of View (FOV)”
垂直视场“ vertical FOV”
光源波长“Wavelength of optical source”
最远测量距离“Maximum distance to be measured”
测量时间/帧频“ Measurement time / frame rate”
纵向分辨率“depth resolution “
角分辨率“angular resolution”
测距精度“Range Measurement accuracy”
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脉冲飞行时间测量法(1)
图-1纯脉冲飞行时间物理过程
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连续波幅度调制相位测量法
图-2 飞行时间决定相位的物理过程
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相位差与距离关系
模糊距离
信噪比与测距精度
举例1
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连续波啁啾幅度调制测量法
F-调制深度
T-调制周期
fif -中频
啁啾调制信号与中频信号图示
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