常州大学查新委托合同书样例-常州大学图书馆.doc

编号:
江南大学科技查新委托合同书
查新项目名称
中文:智能水下机器人可重构容错控制技术研究
英文:Studies on reconfiguration fault-tolerant control of intelligent underwater vehicle
委托方
单位名称
上海XX大学XXXX重点实验室
通信地址
邮政编码
电子信箱
负责人
X X
电话
021-XXXXXXXX
传真
联系人
XXX
电话
手机
136XXXXXXXX
查新机构
机构名称
教育部科技查新工作站(L08)
通信地址
江南大学图书馆科技查新站(无锡市蠡湖大道1800号)
邮政编码
214122
电子信箱
******@jiangnan. ******@jiangnan.
联系人
王晓燕
晁成春
电话
0510-85327710
0510-85919951
传真
0510-85919951
查新目的(选择并在其后打√)
立项_√_成果___鉴定____奖项_____产品____高新技术成果转化____ 其它:
查新项目的科学技术要点(本项目的背景、目的、技术方法、工艺路线、关键技术、参数指标及应用效果等,限500字以内)
智能水下机器人也称自治水下机器人,是将人工智能、自动控制、模式识别、信息融合与理解、系统集成等技术应用于传统的载体上,在与母船之间没有物理连接,无人驾驶的情况下,依靠自身携带的动力以及机器的智能自主地完成复杂海洋环境中预定任务的机器人。由于海洋深处工作环境的复杂性,不可预测性,同时自治水下机器人与母船之间没有任何物理连接,一旦出现故障,不仅机器人无法完成水下作业任务,而且机器人本身也无法回收,损失巨大。因此其可靠性技术研究与设计显得尤为关键。智能水下机器人故障诊断与容错控制研究是实现其可靠性技术的有效手段。
水下机器人工作状态的故障诊断主要包括传感器状态的故障诊断﹑执行器状态的故障诊断和安全状态的故障诊断三方面。其故障诊断方法主要可以分为两类:基于模型故障诊断方法和无模型故障诊断方法。
容错控制方法有两类:被动容错控制和主动容错控制。被动容错控制不需要故障诊断机构的介入,一般来说这种方案的容错控制仅能达到有限的性能和效果;主动容错控制在故障实时诊断的基础上,对系统控制规律进行重新构造,从而保证系统的稳定性和运行性能。它主要分控制律重新调度的方法、模型跟随重组控制方法和控制律在线重构策略。
中(英)文关键词(主题词、关键词、同义词、化学名称、分子式、专利分类号等)


英文: ?
8. sliding mode reconfiguration
+Shafer-Dempster 12. NLPCA+Nonlinear ponen