基于惯性参考系的动基座初始对准与定位导航.pdf

第卷第期系统工程与电子技术
33 3
年月
2011 3 SystemsEngineeringandElectronics March2011
文章编号
:1001506X(2011)03061804
基于惯性参考系的动基座初始对准与定位导航
严恭敏翁浚白亮秦永元
, , ,
西北工业大学自动化学院陕西西安
( , 710072)
摘要以惯性坐标系作为捷联惯导解算参考基准并综合外测速度辅助信息可有效隔离载体角运动和线运
: ,
动干扰的影响实现捷联惯导系统动基座初始对准但现有算法的
, (strapdowninertialnavigationsystem,SINS) 。
对准精度受载体位移影响,通过位移补偿降低重力矢量在惯性系投影的偏斜误差,同时给出了基于惯性参考基准
的定位方法提高动基座初始对准精度并且具备对准过程中进行实时定位导航的能力车载实测数
SINS , SINS , 。
据分析表明动基座方位对准精度达到相对定位精度约为行程的
, °, %。
关键词:捷联惯导系统;动基座初始对准;惯性参考系;车载试验
中图分类号文献标志码
: :A DOI:.1001
Initialinmovementalignmentandpositiondetermination
basedoninertialreferenceframe
YANGongmin,WENGJun,BAILiang,QINYongyuan
(ontrol,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China)
Abstract:Insomestrapdowninertialnavigationsystem(SINS)applications,bytakinginertialframeas
computingreferenceandwiththeaidingofanexternalvelocity measuringequipment,theangularandlinear
movingdisturbancecanbeeasilyeliminatedtorealizeaninmovementinitialattitudeandheadingalignment.
However,
,basedontheinertialref
erenceframe,
andarealtimepositiondeterminationabilityis