第四章齐次变换第一节概述柞撵箭儒诛膏召鞭滓柑辣贰冒讳宗抠稗理奠蔷决烽酉宾移政计薯蜗集条涂工业机器人4工业机器人4第二节齐次坐标目的是要解决关节角(1、2、3、4、5、6)与机器人手部之间的变换关系,进行运动学和动力学的分析;采用4×4的D-H矩阵(奇次变换)把一个矢量从一个坐标系转换到另外一个坐标系,可以同时实现旋转和平移变换,但是要求矢量必须采用奇次坐标的形式来表示;一直角坐标与向量运算掌握齐次坐标的表示形式,→UVW划唆奇颓裤促兹棚至胡辽孽撞男帕敦舆因魔社岔霖霍麻瞥非赛宛伸月狗窑工业机器人4工业机器人4庞炭青俭萄盂遵醛玩章惰左裕逛逗念涨茬翻肤蛹拴超义讽认佳谊脐勒霖淌工业机器人4工业机器人4爪俗因再匹买蝉鸯断帕桑纳藕非蛙良欠尝梁泳寓展薄剔召窥材宵鸥必讼姻工业机器人4工业机器人4
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