前期控制(.-1900):在古代具有反馈控制原理的控制装置就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器“水钟”(在中国叫作“刻漏”,也叫“漏壶”)。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到,巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。[3]二、经典控制前期(1900-1935):E·Sperry(1860-1930),创立Sperry公司。由他们设计和制造的陀螺仪和各种控制装置被广泛地应用到二战时期的美国军舰、鱼雷、火炮、雷达和飞机上。L·Sperry(1892-1923),在1914年的巴黎航展中,成功地演示了陀螺仪全自动机身平衡与稳定,为航空业的快速发展作出了重要的贡献。经典控制(1935-1950):经典控制理论,是以传递函数为基础,在频率域对单输入---单输入控制系统进行分析与设计的理论[6]1、控制系统的特点:单输入---单输出系统的,线性定常或非线性系统中的相平面法也只含两个变量的系统。2、控制思路:基于频率域内传递函数的“反馈”和“前馈”控制思想,运用频率特性分析法、根轨迹分析法、描述函数法、相平面法、波波夫法,解决稳定性问题。3、发展事件回顾[6][7](1)美国贝尔实验室的H·Bode(1938)以及Nyquist(1940)提出频率响应法。(2)美国Taylor仪器公司的J·G·Ziegler和N·B·Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942)。(3)美国W·Evans提出根轨迹法(RootLocusMethod)(1948),以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。4、主要成果:现代控制理论的提出,促进了非线性控制、预测控制、自适应控制、鲁棒性控制、智能控制等分支学科的发展。进而为解决因工业过程的复杂性而带来的困难。现代控制(1950-)现代控制理论,基于时域内的状态空间分析法,着重时间系统最优化控制的研究。1、控制系统的特点:为多输入---多输出系统,系统可以是线性或非线性,定常或时变的,单变量与多变量,连续与离散系统。2、控制思路:基于时域内的状态方程与输出方程对系统内的状态变量进行实施控制,运用极配置、状态反馈、输出反馈的方法,解决最优化控制、随机控制、自适应控制问题。[7]3、发展事件回顾[5](1)1959年,苏联学者庞德亚金()等学者创立了极大值原理,并找出最优控制问题存在的必要条件,该理论解决控制量有约束情况下的最短时间控制问题,提供方法。(2)1953-1957年间,美国学者贝尔曼()创立了解决最优控制问题的动态规律,并依据最优性原理,发展了变分学中的Hamilton-obi理论。五、大系统理论阶段与智能控制理论阶段(70年代初期至今)大系统理论,是指规模庞大、结构复杂、变量众多、关联严重、信息不完备的信息与控制系统[4]智能控制系统是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统,其中最典型的是智能机器人。1、控制系统的特点是指众多因素复杂的控制系统,如宏观经济系统、资源分配系统、生态和环境系统、能源系统等[5]2、控制思路基于时域法为主,通过大系统的多级递阶控制、分解—协调原理、分散最优控制和大系统模型降阶理论,解决大系统的最优化。[5]3、发展事件回顾[6](1)60年代初期,Smith提出采用性能模式识别器来
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