注塑机专用五轴伺服机械手的研究.pdf

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太原理工大学
硕土学位论文
题目注魉机专用五轴何服机械手的研究
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英文井列题目ectionMMactine
研究生姆名一王颜蟒
学号;820080045一
专业机桓设计与理论
研究方向机电液一体化
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取称副教摒
并余技二十余太朝理工大学
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太原理工大学
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本人郑重声明所呈戛的学窒论文,是本人在指导教师
的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引
用的内容外,本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写
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论文作者签名王艄辉日期h必
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后遨守此规定。
篆名主静辉日期,f.
导师签名Z薹越日期L
大颗理工大学颐士砂究生学包论文
注塑机专用五轻伺服机械手的研究
摘要
注塑机机械手是在注塑生产自动化上专门配备的机械设备,它能够很
大程度上提高注塑产品的质量和生产效率,同时还能遴免由于人为操作失
误而造成的损失。而对于我国中小型注塑企业来说,寻求一种成本低、机
械结构简单、体积小、容易操作、经济效益高的机械手成为提高市场站争
力的必要手段。基于这种情况,设计开发这种机械手就成为我们研究的重
点。本课题以180T350T注塑机上配备的专用机械手为研究对象,主要的
研究工作如下
在要求的技术指标下,设计出五轴何服机械手的本体结构。采用ProfE
中的TopDown设计理伊,避免了各零部件之间发生干涉。不仅有效的孰揉
了设计意图,而且使得组织结构更加明确。将ProE中简化后的模型刘体化
并添加运动副,通过ProE与Adams的无缝连接接口将约束好的模型导入
到ADAMS中,添加驱动并进行仿真,对机械手迹行动态干涉检验,得出
了机械手的运动仿真曲线,验证设计完成的机械手能够满足要求的运动轨
迹,证明了设计的合理性。
为了保证传动的精确性,关键零部件必须具备足够的刚度要求。通过
对怠臂、模梁组件的有限元分析,得出了其产生的最大位移,从而验证了
设计同样满足了刚度要求。对机桓手关键零部件悬傅进行了模态分析,并
在此基础之上进行了悉臂的频域和时域分析,避克了共振现象的产生。
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大颗理工大学领土研光生学余论文
以手册中要求的位移为约李条件,对模梁组件进行了优化设计,得到
各参数最优解,将机械手的质量凑小到最低值。在优化分析中,考虚到了
模梁组件务零部件的变形情况,使得优化设计更加符合实际情况。本文通
过理论上对机械手模型的仿真和分析,为其国产化、知识产权自主化提供
了可靠的科学参数
关键词注塑机,五铋何服机械手,仿真,有限元分析
大颂理工大学页芸究生学肖论文
THESTUDYOFFIVEAXISSERVO
MANIPULATORUSEDFOR
INJECTIONMOLDINGMACHINEDEDICATED
ABSTRACT
Manipulatorusedforjectionmoldingmachine训themechanical
equipmentspecialyequippedformaldingproductionautomationWithifwe
cangreatiyimprovethequalityofinjectionmoldingproductsandproduction

openatingmistakesForoursnallandmediunsizcdinjectionenterprisesseck3
robotwhicislowcostsiimplestructuresmallvolume,easyoperationhigh
economiebenefitofthecompetitivenessbecomethenecesarymeansof

therobotsWilbecomeourfocus,Thistopicwiththespecialmanipulatorof
180T350Ti