,即对上式变形可得:式中,Pj表示第j类运动副的数目。,便可直接按上式求得其结构简图的可能型式。对于只含有转动副、圆柱副和球销副的开式链机构的自由度可简写为当机构自由度W为1时,其结构简图的可能型式只有一种。,其结构简图的可能型式有三种。,其结构简图的可能型式有三种。随着机构自由度的增大及所含运动副类型的增加,其结构简图的可能型式将大大增加。。在这类机构中很少采用自由度大于2的运动副。、单自由度平面机构中构件数与运动副数的配置。为了说明问题起见,现只限于讨论仅含转动副且自由度为1的平面闭式链机构,而且不包含复合铰链和虚约束。:式中N为运动链中的构件总数,P为其中的运动副总数。N必为偶数。常见的运动链有:,环数只与杆数有关。若运动链的环数记为L,
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