什么是PID控制器.doc

百度首页|百度知道|登录谁能简单的通俗易懂的分析PID的控制原理,过程?悬赏分:20|解决时间:2009-3-1319:51|提问者:PDAWG001172朋友们好,谁能简单的通俗易懂的分析PID的控制原理,过程?不要太深的理论知识,只要能够懂就行。也就是说用让人容易接受的方式分析。谢谢!!!最佳答案看看我以前回答过的一个问题,或许有帮助。所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。记住两句话:1、PID是经典控制(使用年代久远)2、PID是误差控制()对液压泵转速进行控制除PLC外还要:1、变频器-作为电机驱动;2、差动变压器-作为输出反馈。PID怎么对误差控制,听我细细道来:所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转(“命令电压”=6V),而事实上控制液压泵转速只有1000转(“输出电压”=4V),则误差:e=500转(对应电压2V)。如果泵实际转速为2000转,则误差e=-500转(注意正负号)。该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为:误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e+Ki*∫edt+Kd*(de/dt)(式中的t为时间,即对时间积分、微分)上式为三项求和(希望你能看懂),PID结果后送入电机变频器或驱动器。从上式看出,如果没有误差,即e=0,则Kp*e=0;Kd*(de/dt)=0;而Ki*∫edt不一定为0。三项之和不一定为0。总之,如果“误差”存在,PID就会对变频器作调整,直到误差=0。评价一个控制系统是否优越,有三个指标:快、稳、准。所谓快,就是要使压力能快速地达到“命令值”(不知道你的系统要求多少时间)所谓稳,就是要压力稳定不波动或波动量小(不知道你的系统允许多大波动)所谓准,就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小(不知道你的系统允许多大误差)对于你的系统来说,要求“快”的话,可以增大Kp、Ki值要求“准”的话,可以增大Ki值要求“稳”的话,可以增大Kd值,可以减少压力波动仔细分析可以得知:这三个指标是相互矛盾的。如果太“快”,可能导致不“稳”;如果太“稳”,可能导致不“快”;只要系统稳定且存在积分Ki,该系统在静态是没有误差的(会存在动态误差);所谓动态误差,指当“命令值”不为恒值时,“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差,动态误差体现的是系统的跟踪特性,比如说,有的音响功放对高频声音不敏感,就说明功放跟踪性能不好。调整PID参数有两种方法:1、仿真法;2、“试凑法”仿真法我想你是不会的,介绍一下“试凑法”“试凑法”设置PID参数的建议步骤:1、把Ki与Kd设为0,不要积分与微分;2、把Kp值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内;3、当压力的反应速度达到你的要求,停止增大Kp值;4、在该Kp值的基础上减少10%;5、把Ki值从0开始慢慢增大;6、当压力开始波动,停止增大Ki值;7、在该Ki值的基础上减少10%;8、把Kd值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内;,,修正操作产生超调时是否能立即返回保持稳定,:不说不错|八级|2009-2-2813:47PID控制方式中的P表示比列、I表示积分、D表示微分。增大比列系数P相当增大放大倍,增大积分系数I就是增大低速控制量,可提高控制的静态精度,增大微分系数D就是增大高速控制量,:qmb57|一级|2009-2-2815:30窗体底端注册百度账号,遨游知识海洋pid控制原理在现实生活中是如何运用的悬赏分:0|解决时间:2009-3-1619:34|提问者:energy2love就是过程控制中的PID控制规律在生活中是如何运用的,请大家帮帮忙解释清楚。最佳答案在生活中?看场合应用,PID是由比例、微分、积分三个部分组成的,在实际应用中经常只使用其中的一项或者两项,如P、PI、PD、PID等。就可以达到控制要求...PLC编程指令里都会有PID这个功能指令...至于P,I,D数值的确定要在现场的多次调试确定...比例控制(P):比例控制是最常用的控制手段之一,比方说我们控制一个加热器的恒温100度,当开始加热时,离目标温度相差比较远,这时我们通常会加大加热,使温度快速上升,当温度超过100度时,我们则关闭输出,通常我们会使用这样一个函数e(t)=SP–y(t);e(t)—误差值=SP—设定值-y(t)—反馈值u(t)=e(t)*