基于dsp的全自主移动机器人运动控制系统研究（可复制）.pdf

要摘魑O低车暮诵目刂菩酒⒀芯苛艘贫魅嗽硕刂葡低车具体实现方案,对系统的硬件结构、控制软件和速度算法进行了分析。首先本文提出了上位计算机嘀峥刂驱动器方式的运地体现出来,综合了际酢际酢⒃硕刂萍际酢⑼缂际醯鹊取安机器人、清洁机器人、足球机器人等。其次,在机器人运动控制系统硬件部分,根据系统的供电要求,详细设计了电源系统的解决方案和电源转换模块;详细分析了电机的聿⑸杓再次,详细推导直流电机数学模型的建立;在控制系统中,采用了临界比例法帐苑ń辛薖参数的选择并进行参数调整:通过研究单速度环和电流速度双闭环调速控制的优缺点,设计了电流和速度双闭环调速控制系统,并用蟹抡妫⒔辛讼晗阜治觥最后,介绍了系统软件的总体结构和各部分的程序设计,包括主程序、中断程序等,并设计相应的程序流程图。在软件控制中,实现对直流电机的启动、停关键词:全自主移动机器人运动控制系统隹淼髦智能移动机器人的研究是机器人学中的一个重要分支,它融合了计算机、自动控制、机械、电子等多个学科的知识。移动机器人正朝着高速、高精度、开放性、智能化、网络化快速发展,因此要实现对机器人的高精度、高速控制,必须要借助先进的控制策略和高性能的运动控制系统。本文设计开发了一套基于娜灾饕贫魅嗽硕刂葡低场8菘制系统快速性、高精度以及速度稳定性等方面的性能要求,选用就瞥龅动控制系统,这种方式将运动控制系统规划欧栈放大器有层次、模块化同时伺服闭环的方式可选、参数可调节都为运动控制系统控制算法的实现提供便利。这样设计便于机器人作为一个开放式开发平台进行多功能利用,例如巡逻保了控制器和驱动器,其中包括幕居布缏贰⒋谕ㄐ拧/;坏缏贰电机驱动电路的两种接口方式等。止、加速、减速等功能。算法
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算机、传感技术、人工智能、电子技术和机械工程等多个学科领域的内容㈣,第一章绪论随着自动化技术的发展,特别是计算机的诞生,推动了现代机器人的发展。机器人学作为一门新兴的学科,出现并得到了快速发展。而作为机器人学核心的机器人的先进程度和功能强弱通常都直接与其控制系统有关。近年来,随着这些学科领域技术的发展,机器人控制技术也得到了长足的进步。机器人的应用也越来越广泛,几乎渗透到所有领域。机器人,水下机器人,机械臂等。其中,移动机器人是机器人学中的一个重要分支,它广泛应用于工农业生产、柔性制造、无人探险Q蟆⑻ǹ铡⒑嘶肪。特别是在国防工业中的巨大应用前景逐步表现出来。另外,移动机器人在一些服移动机器人是一种能够通过传感器感知外界环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动,从而完成一定作业功能的机器人系统。近年来,由于移动机器人在工业、农业、医学、航天和人类生活的各个方面显示了越来越广泛的应用前景,使得它成为了的环境划技术为标志,开展了移动机器人更高层次的研究。目前,移动机器人特别是自主移动机器人己成为机器人技术中一个十分活跃的研究领域。自主移动机器人面向的环境是现实世界中复杂的动态环境,这使得该领域内的研究充满了挑战性。本课题是在机电创薪实验室完成的,机电创颞实验室是为学生提供了解机器人,并进行移动机器人足球比赛,机器人壁障,路径规划,编队控制等具体任务统、语音识别系统、运动控制系统、超声波测距系统以及各种算法的研究,各个引言机器人控制,是一项跨越多个学科的综合性科学技术【浚婕暗阶远刂啤⒓自从人类开始研究机器人,到目前已经发展出了各种各样的机器人,有移动务行业,如娱乐领域、家政清洁领域等,也有较大的应用前景。一旦将该技术投入使用,就会使人们受益无穷【俊论文的背景、依据和意义信息传感器和信息处理技术,高适应性的移动机器人控制技术,真实环境下的规研究的一个开放式平台。在从购买的移动机器人平台的基础上,经过消化吸收,实验室自主研制出一套智能型自主移动机器人平台如图一所示。该平台主要用于促进移动机器人各个系统的模块化设计,例如图像处理系
模块的功能和新型算法可以通过这个移动平台进行实现通过各个系统的模块化本课题的研究涉及移动机器人的运动控制,传感器焱猓獾绫嗦肫的数据融合,一个开阔视野,了解不同学科在机器人领域应用的机会。通过这个课题的研究也使我增强了理论学台移动机器人的发展历史及现状在移动机器人方面载的自主移动机器人,最研究在复杂环境下,应用人工智能技术使机器人能够自我推理、规划和控制能力。一主计算机通讯,视觉处理和任务规划由主计算机完成,马达的控制则由机载处理器根据主计算机返回信号来实现。年代初,为探索火星,开发了一种移动机器人,它的主传感器为一个摄像头和一个激光测距仪,用远程计算机实现了环境的建模和复杂任务的