清洁机器人系统开发及路径规划研究（可复制）.pdf

中文摘要是将移动机器人技术和清洁技术融为一体的高新技术产品,近年来已受到国内外的重视,成为服务机器人一个新的研究方向。本文开发了一种全自主清洁机器人谖南鬃凼龅幕∩希治隽饲褰嗷魅斯谕獾难芯慷头⒄骨魇疲控制部分软硬件的设计和制作,重点工作是硬件控制电路的设计,印刷电路板的芯苛硕郧迳ɑ魅诵阅芷鸸丶饔玫穆肪豆婊砺郏渲兄氐阊芯苛宋粗环境的全覆盖路径规划问题。详细研究和综合比较现有典型的路径规划方法后,提出了本课题选择的路径规划方法一改进的内螺旋算法。谧酆峡悸窍低秤布试吹幕∩希疚目7⒘艘桓龇抡嫫教ǎ岷喜煌状障碍物,对改进的内螺旋算法进行了仿真。研究了算法的规则,绘制了系统的软件流程图,仿真实验结果验证了该方法的有效性,其优点是覆盖率高、计算量詈螅庵炙惴ㄒ浦驳搅说テ希⑶医辛耸笛檠芯俊=峁砻鳎制作的清洁机器人能够完成房间清扫工作,达到了预期的设计效果。分类号:.自主清洁机器人作为服务机器人的一种,能够使人们从繁重的清洁工作中解脱出来,具有广泛的应用前景。清洁机器人涉及到机械、电子和计算机等知识,并对路径规划技术进行了系统深入的研究。主要开展了以下几个方面的研究工作:述了课题的研究背景和意义,明确了论文的主要内容。瓿闪艘恢智褰嗷魅氲挠布谱骱偷撞闳砑谋嘈垂ぷ鳎ɑ挡糠趾制作以及系统的组装、调试。小、对传感器的要求较低。关键词:清洁机器人;全覆盖路径规划:改进的内螺旋算法;仿真平台
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髀服务机器人机器人最早出现在世纪年代,其最初是作为一种工业设备发展起来的。今天随着人们生活水平的提高和科技的发展,虽然机器人技术的主流应用仍然是这种机器人以提供服务性质工作作为其特征,我们通常将其称为服务机器人。国际机器人联合会经过几年的搜索整理,给了服务机器人一个初步的定义:服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人,它能完成有益于人类的服务工西方国家把下列机器人都定义为服务机器人:清洁机器人、家用机器人、娱人、建筑机器人、救灾机器人、酒店售货及餐厅服务机器人等。服务机器人的应用范围很广,主要从事维修保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。我国的服务机器人定义范围要窄一些,指用于完成对人类福利和设备有用的器人、娱乐机器人、医用及康复机器人、老年及残疾人护理机器人、办公及后勤服务机器人是在工业机器人逐步发展的基础上出现的,其应用的理论基础和工业机器人相比没有什么差别,同时,由于服务机器人应用于工业领域之外,于工业机器人相比,在使用环境、使用对象、人机关系、评价内容等方面有其自身工业机器人所处的环境为制造环境,即所谓的“结构化”环境,其环境信息往往为已知。服务机器人处于非制造环境,即所谓的“非结构化”环境,其环境信息往往是多义的、不完全的或不准确的,而且可随着时间而改变。因而,服务机器基于传感器的对环境变化的适应性更强,也就是说,对机器人的智能化程度要求工业机器人的使用对象为专业人员或训练有素的工人,操作较为复杂。服产品制造。但机器入一些新的应用领域也在逐渐浮现。作为一种刚出现的,正在发展的领域,服务机器人还没有十分明确的定义。作,但不包括从事生产的设备。乐机器人、医用及康复机器人、老年及残疾人护理机器人、办公及后勤服务机器服务圃觳僮鞒的自主或半自主机器人,主要包括:清洁机器人、家用机服务机器人、救灾机器人、酒店售货及餐厅服务机器人等薄的特点【。人靠可编程的手段不能满足要求,它需要配备更多的功能与水平不一的传感器,更高。
,因此工业机器人使用过程中大多不需与操作者直接接触,安全措施以人员隔离、经常与用户直接接触,安全措施只要从枫器人系统内部来考虑,鲡驱动电源使用低电压等。同时,在外形、功能、人机交互方面,服务机器人必须更多地考虑人钔工业机器人用于制造业,常常以其可重复定位精度或其生产出的产品精度作为其性能的评价指标。服务机器人用于改善人类的生活质量,常以其功能多少服务机器人基本上包括机器人的所有基本特性,,而且也在悄悄的向人们的生活走进。人们一直在设想能够有一种机器人。像人一样可以为人类提供人,甚至只等,成为人们生活中不知疲倦的家庭保姆。而实际上,这样的机器人可能在不久世界范围饕J窃诜⒋锏墓的服务机器人的发展有着广阔的市场。由于发达国家的劳动力价格日趋上涨而且人们越来越不愿意从事自己不喜欢的工作。因此类似清洁