卧式下肢康复机器人的虚拟现实研究（可复制论文）.pdf

摘要机器人技术已经发展成为当前国内外研究的重点。康复机器人作为机器人研究领域之一,为人体损伤部位提供辅助锻炼作用。由于虚拟现实有其独特的视觉冲击力,已成为当今流行的前沿技术之一,将虚拟现实应用到机器人控制技术上是现今研究的热点,借助计算机,可将机器人的工作状态直观的显现在患者和研究者面前,这更加便于患者接受治疗以及专家学者的研究,本文从卧式下肢康复机器人的机械结构和工作原理着手研究,使用/工具箱对机器人的主运动机构和姿态机构进行通过对当前几种制作虚拟现实模型主要技术比较后,确定了合理的机器人虚拟现实制作方案,以系统训练过程中患者下肢部分和机器人为整体,用言结合工具箱编辑制作完成系统的虚拟现实场景。,根据机器人系统的运动姿态给出控制信号,对模型进行从当前虚拟实验室五种技术的比较中,确定合适于康复机器人的平台方案。以系统的虚拟现实仿真模型为依托,以功实现远程虚拟实验室的访问。下肢康复机器人;虚拟现实;:它的不断发展更具有实际意义。运动学分析。绘制系统工作时的三维模型,经渲染后,运用语虚拟现实仿真。技术为核心编程,运用技术制作输入输出界面,建立系统实验平台,成关键词:虚拟实验室哈尔滨洪啡搜妒宦畚疎:
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第滦髀猧猧猧————————————————————————————————宣课题的研究意义机器人的概念是由捷克斯洛伐克剧作家“”于年在自己编写的科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》里首次被提出,称为“”,捷克斯洛伐克语意为“奴隶”。世界上第一台机器人于年诞生于美国,虽然它是一台试验的样机,但体现了现代工业广泛应用机器人的主要特征。机器人产品问世于世纪年代,代表性的有美国镜魅撕兔拦鶤公司的魅薎¨。世纪,人类取得科技发生了深刻的变革。信息技术、生物技术、新材料技术、先进制造技术、海洋技术、航空航天技术等都取得了重大突破,极大地提高了社会生产力。机器人的出现并高速发展是社会和经济发展的必然,是为了提高社会的生产力水平和人类的生活质量。在科技界,科学家会给每一个科技术语一个明确的定义,但机器人问世已有几十年,机器人的定义仍然仁者见仁,智者见智,没有一个统一的意见。现在,国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来,人们都可以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化康复机器人作为机器人领域尤为重要的一类,正在不断发展,主要服务对象是针对不能自理生活的残疾人而发明的机器人系统,它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。由于康复机器人在运动控制的稳定性、准确性和快速性以及操作的可靠性方面有出色的表现,康复机器人在康复领域得到了广泛地应用,也取得了很好地临床效果。在当今人类的健康是社会的首要问题,这就为康复机器人的发展提供了辉煌的成就,从量子理论、相对论的创立,原子能的应用,脱氧核糖核酸双螺旋结构的发现,到信息技术的腾飞,人类基因组工作草图的绘就,世界机器”。了一个非常好的发展机遇,以往在康复领域的费时、费力以及人力所不能及哈尔滨笱学位论文
创造出良好的瞻掺欣鸘人的弼利￡拥台矗:蘒:获得人成功物体一低—緃的工作必将史衫地为康复机器人所取代。随谎芗际醯亟剑蹈椿魅吮亟的康复机器人医瘢蹈椿魅说难芯炕竦胷虻姆ā!年,等就研制了制了‘种取于俚目蹈雌双手将物体举篔动作”H绺豕こ倘搜а兄频南轮ǹ蹈椿魅智能机器人系统的视觉问题是当前一个比较流行的研究内容,借助计算机为手段的机器人伺服系统的设计研究平台具有安全可靠灵活、适用、方便的特』,存整个视觉伺服系统结构跬计和控制算法研究中发挥着重要的作用,式动态地显示⋯,直观地显小机器人的运动『占况,优化了整个系统,型力便治检验轨迹规划和作业捌划的币确性和合理陛‘”。康复机器人技术除了涉及机器人运动学、动力学、刂萍际酰股特种机构、人的运动状态洲量及康复计价方法等多项技术。对康复机器人的灭键技术进行研究刘卜踮机器人闻际前沿技术、完善和发胜康复机器人理沦具有重要价值。对康复机器人技术的研究可以为康复机器人的发提种称作“丁⑷细只千功能受损的忠开进行康丝洲练。年,等又,妹籽盗坊颊哂俏襀哈尔滨工程大学机电体化实验窄研制的】于下肢康复训练舶ǹ蹈椿魅恕图綺:川】魅耸泳鮚認低持械娜湎穹抡妗R弧以将仿真的结来以罔像篔方地及剑人体的运动机理和运动模’魁、人魅说摹蕖⒌髟硕刂啤