根轨迹绘制与性能分析.doc

实验四根轨迹绘制与性能分析[实验目的];。[实验指导](命令):rlocus()调用格式:①rlocus(sys)或rlocus(num,den)②rlocus(sys,k)其中:①②画根轨迹图,①变化参量(一般是根轨迹增益)范围系统自动给出;②变化参量(一般是根轨迹增益)范围在程序中给出;文档收集自网络,仅用于个人学习③r=rlocus(sys)④[r,k]=rlocus(sys)其中:③④不画根轨迹图,③返回闭环根向量;④返回闭环根向量(r)和变化参量(k)。⑴在根轨迹上点击,可得到该点的根值和对应的根轨迹增益值。⑵使用计算给定根的根轨迹增益的函数(命令):rlocfind()调用格式:①[k,poles]=rlocfind(sys)②[k,poles]=rlocfind(sys,p)使用方法:①首先,当前根轨迹已绘出。运行该命令时,在根轨迹图中显示出十字光标,当用户选择其中一点时,其相应的增益由k记录,与增益相关的所有极点记录poles中;同时,在命令行窗口显示出来。文档收集自网络,仅用于个人学习②事先事先给出极点p,运行该命令时,除了显示出该根对应的增益以外,还显示出该增益对应的其它根。(命令):pzmap()调用格式:①pzmap(sys)②[p,z]=pzmap(sys)函数功能:给定系统数学模型,作出开环零点极点位置图。①零点极点绘图命令。零点标记为“+”,极点标记为“o”。②返回零点极点值,不作图。,可得到方程,这是根轨迹渐进线的轨迹方程。将作为一个开环传递函数,录入到MATLAB中,再使用根轨迹作图函数(命令)rlocus(),生成的轨迹就是原根轨迹的渐进线。文档收集自网络,:开环传递函数绘制其闭环根轨迹。程序:>>z=[];p=[0,-1,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)运行结果:加渐进线程序与结果:>>z1=[];p1=[-1,-1,-1];k1=1;%sys1=zpk(z1,p1,k1);holdon;rlocus(sys1)例2;增加零点z=-3后根轨迹的变化程序与结果:>>z=[-3];p=[0,-1,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)例3;在区间z=-4~z=-2零点变化后根轨迹的变化程序与结果:p=[0,-1,-2];k=1;forx=-4::-2z=[x];sys=zpk(z,p,k);holdon;rlocus(sys)end例4:对例1根轨迹使用rlocfind()命令的情况程序:>>z=[];p=[0,-1,-2];k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys);[k,poles]=rlocfind(sys)运行结果:Selectapointi