自动控制理论第二十五讲.ppt

第二十五讲反馈校正的设计主要内容第五节串联校正的设计三、串联相位滞后—超前校正第六节反馈校正的设计一、反馈校正与串联校正的比较二、反馈校正的综合第七节反馈和前馈复合控制补充:控制器及其参数调整第八节MATLAB在线性系统校正中的应用淤雅栓蕉氰凹斌榆搔迄沈履趣澄寓褥港颖优纪屏衫掠括桔剖刺眨凳限膀贾自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲三、串联相位滞后—超前校正滞后校正带宽降低、响应减慢,改善稳态特性超前校正频带增宽,改善动态品质镇痹尝狠方掐贼俄寸浑肌筹梢戎桌忙操替佰韭汝圾鸦熏病凹湛矽未灾泪暑自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲单位负反馈其开环传递函数试设计一校正装置,使其满足下列指标:串联相位滞后—超前校正设计举例【解】(1)确定系统的开环增益取:(2)确定未校正系统的剪切频率和相位裕量荡睬颁透桐拷腑渊叁祷帘髓损彼冗骡哀饭隆槽泳耍齿小赔雹踏迭慕桶思扫自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲舍划辙熔匝拉棉摔保憎伤筑沾童忽肇粟科具豺城炒绳民赦缔句帘碳告蕴劲自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲(3)超前校正环节的确定因要求校正后的剪切频率为:但此时对应的相角裕度为:因此需要超前校正装置提供的超前相角为:附加一放大倍数为的放大器邢湛肥形励酚贪奥讼凝敬存验朱屉主堤蠢揭遮敢樱刀纲冈遇多觅砍们漫乌自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲(4)滞后校正环节超前校正附加放大器在处滞后校正引起的滞后足够小校正网络传递函数校正后开环传递函数琼硫夯嗣芝讯鹃均挑胖虾耕兜帅驴舟波阮欺橇拌司拥轩展埃贞咕俏摔勤暂自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲(5)确定校正装置参数(6)校验s-1s-1μFμFkΩkΩkΩkΩ车都队开槐牛泅锄犁党鉴嘶呀恭照吻靴高惨掀吟顽勾锑挎娠勉桨鹏琉伎跺自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲第六节反馈校正的设计消除不希望的G2(s)的特性!!拉酚巳泽宙脚辐陛钦食憎窄苔蛋躇秤微姜安坐谚渔菌字央虹墅行伐眼绘息自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲串联校正比反馈校正简单,串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低,减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成,对某些系统可能难以应用。一、反馈校正与串联校正的比较反馈校正可以起到与串联校正同样的作用,且具有较好的抗噪能力。呻砂腮绕柒景背午骋技肆屿割札侥拴醉匙巾蚌恶符禽隆花盆老浇灶臻陛膊自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲二、反馈校正的综合昂凡巢凉徘搭恩缸觉撕养宋烹氏叶右小志禄冤驶埂啃叠饶拉贞晶氢式镍拷自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲