基于联动台操作的岸桥仿真训练系统动态仿真（可复制论文）.pdf

摘要联动台数据采集和数据处理的目的是产生控制电动机变频调速的数据——频率。本多种采集方式的优缺点,最终确定了适用于本系统的多线程数据采集方法,最大程度地对实用表达式进行求解。驱动特性仿真实现了仿真训练系统中模型运动的真实化。关键词:动力学仿真;数据采集;数据处理;转差率;电动机机械特性动力学仿真是集装箱岸边起重机仿真训练系统的灵魂,是实现各个模型运动的基础。通过岸边起重机在三维空伽的受力分析,建立了动力学模型,由动力学模型建立一个微分方程组,仿真训练系统通过微分方程组求解运动参数,控制模型运动。在微分方程组中驱动力作为已知数,所以驱动力直接影响着微分方程组的求解结果。本文以仿真训练系统的用户操作在系统中的反映为主线,以动念仿真驱动特性为中心,分联动台的数据采集、联动台的数据处理、电动机的输出特性仿真三部分完善动态仿真。联动台的数据采集要做到实时性,由于计算机硬件中央处理器采用双捎枚线程的设计方法为实时性提供了硬件和软件基础。本文通过理论研究和实践分析,比较实现了数据采集的实时性。联动台是集装箱岸边起重机仿真训练系统的输入设备,用来模拟实机操作,联动台数据用来模拟输入频率。由于联动台数据的不规律性,联动台数据不能直接被仿真模型利用,需要进行处理。本文对联动台数据采用渐近的分析方法,从一维数组到图形分析,再用矩阵的分析方法进行分析,设计出了将复杂矩阵分解为两个特殊矩阵的数据处理方法。利用多项式插值在插值节点处求解的精确性,使联动台数据与目标数据映射。最终实现了联动台数据处理。文设计了求解电动机变频调速机械特性的实用表达式的方法。求解过程使用电动机的技术参数,而不使用电动机的结构参数,利用额定状态下的机械特性和变频后的负载转矩火迮理喝搜妒β畚
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自主性恍槟庀质迪低持械奈锾蹇梢园凑崭髦帜P秃凸嬖蜃灾髟硕绪论虚拟现实沉浸感!S殖屏俪「校赣没Ц械阶魑V鹘谴嬖谟谀D饣肪持械虚拟现实型交互设备构造出的一种计算机软件环境【俊虚拟现实技术是使用计算机产生一种人为虚拟的环境,这种虚拟的环境是通过计算作用,使人和计算机很好地“融为一体”,给人一种“身临其境”的感觉沉浸感拖胂笮U馊觥癐”基本上包含了虚拟现实的重要特征。对其进一步拓宽和细分,虚拟现实的特点主要反映在沉浸感、多感知性、交真实程度【俊@硐氲哪D饣肪秤Ω檬褂没岩苑直嬲婕伲褂没硇牡赝度氲郊扑慊创建的三维虚拟环境中,该环境中的一切看上去是真的,如同在现实世界中的感觉一样。多感知性———所谓多感知是指除了一般计算机技术所具有的视觉感知之外,还有听觉感知、力觉感知、触觉感知、运动感知,甚至包括味觉感知、嗅觉交互性!V赣没Ф阅D饣肪衬谖锾宓目刹僮鞒潭群痛踊肪车玫椒馈的自然程度ㄊ凳毙@纾没Э梢杂檬秩ブ苯幼ト∧D饣肪持行槟獾奈着手的移动而移动。其按照物理规律动作的程度反映了系统自主性的好坏。比如:当你用手去拉一个虚拟物该沿着抛物线下落到地面。如果违背了用户所认同的规律,将会影响虚拟现实的效果。.槟庀质档母拍,简称忠胛A倬场⒘,通常是指头盔显示器和传感手套等一系列新机图形构成的三维数字模型,并编制到计算机中去生成一个以视觉感受为主,也包括听觉、触觉的综合可感知的人工环境,从而使得在视觉上产生一种沉浸于这个环境的感觉,可以直接观察、操作、触摸、检测周围环境及事物的内在变化,并能与之发生“交互”.槟庀质档奶氐对于虚拟现实的特点有多种提法,其中最具有代表性的是和谄渲鳌癡敝刑岢龅个“碧匦裕唇换バ、互性和自主性等龇矫妗】。感知等。理想的虚拟现实技术应该具有一切人所具有的感知功能。体,这时手有握着东西的感觉,并可以感觉物体的重量,视野中被抓的物体也能立刻随体时,它应该按照作用力的方向前进或者向前倾倒:当你用手掷一个虚拟铅球时,它应大连理工大学硕上学位论文
,可以是一种纯粹的精神状态,也可以通过物理的方精神沉浸是一种深深地投入其中的状态,深信不疑,包含于其中。身体沉浸是指肉体上全部进入媒体中,通过技术的使用获得对身体感官的合成刺虚拟现实系统基于参与者的自身位置为其提供直接的感觉反馈。尽管虚拟现实环境为了使虚拟现实看上去可信,它必须能够对用户的动作做出响应,即可以进行交互。举一个例子在集装箱岸边起重机仿真训练系统中交互性就是指:计算机仿真要对驾驶员的操作做出相应的反应,在虚拟仿真中实现驾驶员的各种操作。工业生产、产品展示、勘探测绘等研究领域疚C拦骄兄埔恢中滦偷募菔模拟器。模拟美军目前在伊拉克遭遇的各种复杂环境。窘樯芩担鞘泄婊盒畔⑹贝牡嚼慈嗣墙钤谟稍幼槌傻南质悼占浜陀杀忍开发商的网站开始