智能足球机器人系统第章智能小型足球机器人系统仿真研究平台.ppt

**第7章智能小型足球机器人系统的仿真研究平台陈万米张冰朱明等上海大学大学生科技创新实验中心上海,200072,******@****平台的搭建VC++:设置控制模式(自由模式、防守模式、队列模式)、选定机器人、设置跑位点信息显示仿真平台运行机制**多机器人队形防守**防守队形函数encircle()encircle(vectorpTarget,vectorpHold,booldoor)vector:仿真平台定义的矢量类pTarget:防守对象pHold:需要保护对象的原点方向,即防守队形的中线door:边界控制标志防守对象3号机器人距离己方球门较近时**encircle(己方球门线中点,VectorPlayer[3]._Pos,true) 4号机器人为守门员,0、1、2号机器人参与防守,3号机器人为防守对象(假想敌)。各机器人的运动轨迹分别用不同的色线表示。0-2号3个机器人以己方球门为圆心形成扇形队形,并根据防守对象(3号机器人)做扇形位移防守对象3号机器人距离己方球门有一定距离**encircle(VectorPlayer[3]._Pos,己方球门线中点,false) 当距离己方球门较远时,0-2号3个机器人以3号机器人为圆心形成扇形队形防守对象3号机器人距离己方球门已经较远**encircle(VectorPlayer[3]._Pos,己方球门线中点,false) 当距离己方球门更远一些时,1号机器人战术后撤,0、2号机器人仍以3号机器人为圆心作扇形防守多机器人圆形队列算法**谭民《多机器人系统》算法分为三步实现基本跑位:BasicRun()、多边形边长调节:AngleAdjust()多边形内角调节:DistanceAdjust()步骤的跳转控制定义机器人当前位置与其目标点之间的距离控制可容误差实现切换圆形队列算法演示**