封焊机的自动上料机构设计(毕业论文).doc

本科毕业设计(论文)
题目:封焊机的自动上料机构设计
系别: 机电信息系
专业:机械设计制造及其自动化
班级:
学生:
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指导教师:
2013年04月

封焊机的自动上料机构设计
摘要
本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,进行了总体方案设计,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。
本机械手为上料机械手,为使其通用性加强,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构;设计了机械手的手臂结结构;设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
关键词上料;机械手;气缸
Seal Welding Machine Automatic Feeding Mechanism Design
Abstract
In this paper, position and classification of the robot, and the development of domestic and international understanding of the status, the overall design, the robot with four degrees of freedom and cylindrical coordinates type.
The robot feeding robot, to its versatility strengthen, while the design of the robot holding hands structure and adsorption hand structure, you can replace the use of. Calculate the torque required to drive the rotation of the wrist and the drive torque of the rotary cylinder, with a hydraulic buffer identified by relative size, the design of the robotic wrist structure; design of the robotic arm junction structure; design of the telescopic arm lifting The rotary arm with hydraulic shock absorber.
Keywords: feeding robot;cylinder.;manipulator
目录
1 绪论 1
工业机械手概述 1
工业机器人的发展趋势 2
机械手的组成和分类 3
3
机械手的分类 5
2 机械手的设计方案 7
7
机械手的手部结构方案设计 7
机械手的手腕结构方案设计 7
机械手的手臂结构方案设计 8
机械手的驱动方案设计 8
机械手的控制方案设计 8
机械手的主要参数 8
9
3 手部结构设计 11
11
11
11
12
4 手腕结构设计 16
手腕的自由度 16
4. 2手腕的驱动力矩的计算 16
16
19
5 手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核 21
21
手臂伸缩气缸的尺寸设计 21
尺寸校核 21
22
平衡装置 22
22
尺寸设计 22
尺寸校核 23
手臂回转气缸的尺寸设计与校核 24
尺寸设计 24
尺寸校核 24
6 结论 26
参考文献 27
致谢 28
毕业设计(论文)知识产权声明 29
毕业设计(论文)独创性声明 30
图纸和说明书联系QQ2576636538
2 机械手的设计方案
对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在