伺服驱动器原理及选型课件.ppt

*动作控制伺服驱动器基础课程安川电机(上海)有限公司* *—-----是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。反馈回路(半闭式)目标值发生装置伺服驱动机械速度/位置输出全闭位置环检出器伺服电机***---+++电流反馈电流控制部位置控制部位置→速度变换速度反馈速度环位置环电流环位置指令电机环路是由位置控制部、速度控制部、电流控制部发出的指令→控制部→输出→指令反馈所形成的闭合回路。电流回路在伺服器内闭合,位置回路、速度回路向伺服驱动外输出。*・数字伺服的位置决定指令输入信号是脉冲列。位置决定量是脉冲数,位置决定速度是单位时间(秒)的脉冲量。(PPS:Pulse/Second)・输入的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时,这才完成了位置决定这一构成。・在位置控制部中,因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算,所以有一个计数器。(也称偏差计数器)*,必定有一个克服负荷摩擦的转矩,必然存在指令值与当前值的差,所以速度会达不到指令值。多早去追上指令,这个时间可通过伺服器内部的时参数来设定,这个值依存于机械的刚性。时参数请参照后页设定方法、刚性等后述象这样比例控制(Proportional)和积分控制(Integral)的组合就称为PI控制。像始动时那样,尽可能使应答迟缓减小的情况时,PI-I单纯作为比例增幅器运作。在正常运行时,由于外乱转矩等,PI-,实行修正控制.*XYPKPYp=Kp・(P動作)・将增益调整到一个相当的量时,比例动作增强,应答速度变快。・输入偏差为0时,有连续的运作。XtYPT=0T=0*XYiKiYi=Ki・∫(I動作)X・偏差变小、负荷动作越困难偏差微量存在,这个量就称为残留偏差(偏移)。・即使是小偏差,也可以积累成大的操作量。直到偏差成为0,负荷才可以运作。T=0T=0