工业机器人毕业设计论文.doc

摘要机器人技术是综合了许多学科的知识,例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当今研究领域十分重视的课题,机器人在很多领域都得到广泛应用。本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国产搬运机器人的主臂运动机构,该工业机器人由腰部和大小臂组成,腰部和肩部形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,使大臂做回转运动和仰俯运动,小臂做回转运动和仰俯摆动。本文主要阐述了如何设计机器人腰部、肩部以及肘部这三个主要关节,每一个关节选择合适的驱动方式、传动方式,通过合适的减速装置最终达到所要求的转速。设计具体包括机器人关节类型确定,谐波减速器的基本结构、工作原理、主要特性介绍与选用以及其减速比的确定,各关节伺服电机的选择计算以及重要部件的具体设计及其校核,如齿轮的设计及校核,轴的设计及校核,轴承的选用及校核。关键词:工业机器人;搬运;机器人关节;prehensiveknowledgeofthemanysubjects,puter,anizationlearning,informationandsensingtechnology,artificialintelligence,bionicsscienceandtheformationofhightechnologyandnewtechnology,itiscurrentresearchfieldattachtothesubjectinmanyfields,,,posedbythewaistandbigforearm,thewaistandshouldershoulder,armformedformedbetweenandforearm,odoexercise,,shoulderandelbowthethreemainjoints,everyjointchooseappropriatedrivemode,transmissionmode,,hebasicstructure,workingprinciple,maincharacteristicintroductionandselectionanddeterminationofslowing,eachjointthanservomotorselectionandcalculation,andthespecificdesignandanimportantpartofgearcheck,suchasdesignandcheckthedesignandcheck,shaft,:industrialrobot;Handling;Robotjoints;Harmonicgearreducer目录摘要 IAbstract II第1章绪论 3第2章工业机器人机构设计 13第3章机器人腰部关节的设计