Freescale-CAN模块用户手册.doc

Freescale-CAN模块用户手册CAN模块用户手册引言FlexCAN(FC)模块实现控制器局域网络协议(CAN)通信。CAN是一种用于汽车和工业控制系统异步通讯协议,是高速(1Mbit/sec)、短时间间隔、基于优先级的协议,能够使用多种通讯媒介(例如:光缆,非屏蔽线对等)。、B部分所规定的标准帧和扩展帧。CAN协议主要——但不是仅仅地用于车辆串行总线,面对这样的特殊要求现场:实时处理、车辆电磁干扰环境的可靠操作、成本效率和需要的带宽等。。。功能说明基于并包含所有现有的TouCAN模块功能。IP接口结构。(直到109位长度)扩展数据和远程帧(直到127位长度)0—8字节数据长度。可编程位速率直到1Mbit/sec。多达16个0—8字节长度的弹性信息缓存器,各自可以配置为接收或传输,所有的都支持标准帧和扩展帧。允许单侦听模式。内容相关的寻址。无读/写信号。三个可编程过滤寄存器:全局过滤(用于MBs0-13)MB14专用MB15专用独立于传输介质(假设使用外部收发器)。开放的网络架构。多主总线。高度抗电磁干扰。高优先级信息短延迟时间。低功耗睡眠模式,可编程总线活动唤醒。结构图图1:典型的CAN系统图图2每个CAN站点物理上通过一个收发器连接到CAN总线,收发器提供CAN总线上通讯所需的传输驱动、波形,以及接受/比较等功能,还提供保护以预防不良的总线或站点对FlexCAN模块造成损坏。信息缓存信息缓存器结构。图3说明扩展(29-bit)ID信息缓存器结构;图4说明标准(11-bit)ID信息缓存器结构。图3图4扩展和标准格式帧的公共字段。如表1:表1:公共字段字段描述TIMESTAMP时间戳。装载CAN总线上本帧ID开始时捕捉的自由运行定时器的高字节值的拷贝。CODE参见表2和表3LENGTH(接收时)存储在缓存器地址偏移量$3到$6中的接收到的数据长度。该字段由FlexCAN模块填写,拷贝自接收数据的DLC字段。万一接收到的DLC字段的值超过8,则只有前8个接收到的数据字节被保存。LENGTH(发送时)位于缓存器地址偏移量$3到$6中的待发送数据长度。该字段由器件填写,用于作为DLC字段的值。如果远程传送请求(RTR)=1,本帧作为远程帧,DATA字段不被传输,从而忽略LENGTH的值。DATA数据。本字段存储帧数据直到8字节。对于接收帧,这些数据作为从总线上收到的数据存储;对于发送帧,器件提供所需要发送的帧内数据。Reserved保留字。该字的整个字段(16Bit)器件不能访问。改字用于内部测试,不允许以任何方式访问。表2:接收缓存器编码接收新帧前描述新帧收到后注释0000NOTACTIVE:信息缓存未激活————0100EMPTY:信息缓存有效且是空的0010——0010FULL:信息缓存满0110如果器件读取发生在新帧到来之前,新接收码是:00100110OVERRUN:在器件读取第一个信息之前,第二个信息写入填满的缓存。0101*BUSY:信息缓冲正在被新接收的帧填写。这种情形将在20周期内清除。0010填写了空缓存0011*0110填写了满缓存0111*0110填写了已经溢出的缓存*对于发送信息缓存,读的时候应忽略BUSY位。表3:发送缓存器编码RTR初始值描述发送之后X1000信息缓存器没有准备好发送——01100数据帧无条件传送一次。100011100远程帧传送一次,并且信息缓冲器转换成数据帧的接收信息缓存。010001010*数据帧仅作为远程帧的响应传送。101001110数据帧无条件传送一次,然后仅作为远程帧的响应。1010