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铷签名:谎凯学位论文作者签名:学位敝作者签名:裂互独创性声明学位论文版权使用授权书:.本人声明所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外,不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示诚挚的谢意。签字期:支本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定:即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后:两年囱签字期:日一年口半年口一年半口.
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摘要全向轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究近年来,全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题得到了广泛的重视。本文以东北大学自主开发的全向轮式移动机器人作为研究对象,建立其运动学和动力学模型。分析了其运动特征,选择了基于运动学模型分层控制方案对全向轮式移动机器人进行轨迹跟踪控制。重点围绕模糊控制、滑模变结构控制、准滑模控制、模糊趋近律滑模变结构控制等方法在轨迹跟踪控制器设计中的应用展开研究。本论文的主要工作和取得研究成果有:首先,阐述了全向轮式移动机器人的结构设计特点,利用坐标变换方法建立移动机器人的运动学和动力学模型,根据全向轮式移动机器人的运动特性选择了基于运动学模型分层控制作为其轨迹跟踪控制的设计方案。其次,以全向轮式移动机器人的运动学模型作为控制对象,以线速度和角速度为控制输入,设计了几种控制器并通过仿真验证了设计方法的正确性。杓屏四:刂破对全向轮式移动机器人进行轨迹跟踪控制,实现了对期望轨迹的跟踪控制。A颂岣系统的鲁棒性,设计了滑模变结构控制器,有效的克服外界不确定的干扰,并进行了相应的仿真证明设计的有效性和可行性。A思跞趸1浣峁箍刂破髦械亩墩瘢捎昧连续函数代替了原来的符号函数,设计了准滑模控制器,通过仿真证明其能够很好的减弱抖振。然后,针对基于运动学模型描述的全向轮式移动机器人系统,研究了模糊趋近律滑模变结构控制轨迹跟踪控制器,对线速度和角速度均为匀速的圆轨迹在有限时间内实现完全跟踪。这种控制器保留了模糊控制与滑模变结构控制的优点,既能对机器人这个多输入多输出、高度耦合的非线性系统能很好的控制,也能减弱滑模控制器中的抖振,具有良好的鲁棒性。最后,对本文所做的工作进行总结,并提出展望,指出有待进一步研究的方向和问关键词:移动机器人;轨迹跟踪;模糊控制:滑模控制东北大学硕士学位论文题。摘要一—
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目录独创性声明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第滦髀邸课题背景和研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..庖贫魅朔⒄⒄棺纯觥移动机器人轨迹跟踪控制问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒄骨魇啤本文主要工作和内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第氯蚵质揭贫魅说南低掣攀觥全向轮式移动机器人的结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.∪全向轮式移动机器人的数学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:刂频奶氐恪.:刂频幕驹怼东北大学硕士学位论文目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一
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