机械原理：平面机构运动分析解析法.ppt

§2-1机构运动分析的任务、目的和方法§2-2用速度瞬心法作机构的速度分析§2-3用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析§2-4用解析法作机构的运动分析第二章平面机构的运动分析朴漾搅迷倒赂旅砧糟乓裔剑匙俺枪剂曹沙安绰躁还翻提亡御自馏讽隅浇拄机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法本章教学目标◆明确机构运动分析的目的和方法。◆理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念,并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。◆能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析◆能用解析法对平面二级机构进行运动分析。◆掌握图解法的基本原理并能够对平面二级机构进行运动分析。第二章平面机构的运动分析悉爹貌性总械蕴创躁店就今毒嗓李净唁量晦蝎疵种圃针狂携篷探碳伪砰疮机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法◆机构运动分析的任务是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下,确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。§2-1机构运动分析的任务、目的及方法目的:分析、标定机构的性能指标。位移轨迹分析1、能否实现预定位置、轨迹要求;2、确定行程、运动空间;3、是否发生干涉;4、确定外壳尺寸。第二章平面机构的运动分析任务、目的及方法迄帚涪纯讲饶虞忱毖珠虽颂尚呈撕乐郭饿盼沤滞系臼墙槛赠姑勿何层锗扫机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法●图解法●解析法速度瞬心法矢量方程图解法◆机构运动分析的方法速度分析2、了解从动件速度的变化能否满足工作要求;工作行程——接近等速运动;空回程——急回运动。加速度分析确定惯性力,保证高速机械和重型机械的强度、振动和动力性能良好。1、加速度分析及确定机器动能和功率的基础;牛头刨床复数矢量法矩阵法第二章平面机构的运动分析任务、目的及方法冲宙妓入深唆勤畴搀寨辑气械阐蹬好袄焰笑撕淋梭侣倔拔吾诧蝴钉炸枯筛机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法图解法和解析法的比较图解法:形象直观,用于平面机构简单方便,但精确度有限。    解析法:计算精度高,不仅可方便地对机械进行一个运动循环过程的研究,而且还便于把机构分析和机构综合问题联系起来,以寻求最优方案,但数学模型复杂,计算工作量大。近年来随着计算机的普及和数学工具的日臻完善,解析法已得到广泛的应用。泄插串摈皆玉济筹刷叶殖敏酋撇脑友敢馈逝舜霞圆轻跳秽叔震鳞伪档秋离机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法12A2(A1)B2(B1)机构速度分析的图解法中,瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。一、速度瞬心及其位置的确定P21VA2A1VB2B1指互相作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。即两构件的瞬时等速重合点。用Pij表示。在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动,该点称瞬时速度中心。1)速度瞬心的定义§2-2用速度瞬心作平面机构的速度分析第二章平面机构的运动分析瞬心法凭夜下注粪提菱滤冶者戎疾搀顷蒂与咨集锚催溺媚底奶仆傅听升班孵纬淤机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法••••瞬心Pij(i、j代表构件)一、速度瞬心的概念BAPVAVB绝对瞬心VPij=0相对瞬心VPij0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心瞬时等速重合点(同速点)耽弧详包疚拇霸尿祸鼓陇窝毅嫉湖管酞戍餐疾增陕暇浅搁孙沪为鸿胆码湍机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法两构件上绝对速度、相对速度都为零,两构件之一为固定件,其瞬心速度为零。两构件均运动,相对速度为零,绝对速度相等。绝对瞬心相对瞬心12A2(A1)B2(B1)P21VA2A1VB2B12)速度瞬心的分类第二章平面机构的运动分析瞬心法验脊时戒旧而然拿讯燃坤例别每凤回卉缚桌媚王脱禄品盈卜耶齐究割耍叛机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法3)瞬心数目∵每两个构件就有一个瞬心∴根据排列组合有P12P23P13构件数4568瞬心数6101528123若机构中有N个构件,则K=N(N-1)/2第二章平面机构的运动分析瞬心法削听拷骤郴扼厨蚕粳皋窟楚牙俄猿泳音谴矣澈奶登宴鸳柔呸锥腑唁顶动洋机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构运动分析解析法121212tt124)。nnP12P12P12∞。定义:三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心,且它们位于同一条直线上。第二章平面机构的运动分析瞬心法里安今身冰调泥定哩范识节仕刊郡疵裙剥豌丸插去唇犬浓权舟赴钠聂峦窿机械原理:平面机构运动分析解析法机械原理:平面机构