第四章2根轨迹分析.ppt控制理论基础(I)交通大学精品课程系列课程负责人:丁汉教授顾问:(广义根轨迹、根轨迹簇)比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响开环零点和极点对根轨迹的影响增加开环极点的影响增加一个惯性环节增加开环零点的影响加入一阶微分环节(s-zc)加入环节增加一对开环零极点的影响开环偶极子|zc|<|pc||zc|>|pc|根轨迹图上希望闭环极点的位置二阶系统的等Mp线(即等ζ线)二阶系统的等ts线闭环传递函数特征根的分布与动态性能指标的关系σ等tp线等ts线等Mp线由实部决定由实部决定由实部虚部比值决定Ts减小Tp减小Mp减小Mp增大β开环传递函数上增加极点降低了系统的相对稳定性渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小根轨迹向右方向弯曲渐近线与实轴交点随着pc增大(pc点在实轴上向右移)而右移,故更靠近原点。向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧增加开环极点的影响右移极点增加一个极点的情况开环传递函数上增加零点提高了系统的相对稳定性渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加根轨迹向左方向弯曲渐近线与实轴交点随着Zc增大(Zc点在实轴上向右移)而左移
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