激光雷达成像技术(3).ppt

激光雷达成像技术(3)绩搀酒保旷糊粪痴触布丸葬茵汛障电滞竹破辅钥据践掐畸哎悄闭睹把硼初激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)成像技术要点距离测量技术直接飞行时间“DirectTime-of-Flight(TOF)”连续波振幅调制的相位“Phase-BasedAM-CW”连续波振幅啁啾调制“ChirpedAM-CW“连续波频率啁啾调制“Frequencychirp(FM-CW)”成像方式扫描成像(X-Y扫描、线扫描、MEMS或DMD扫描)FLASH成像(焦平面成像)条纹相机成像距离选通成像相控阵成像合成孔径成像敏蛮营达湾麓铁佑赖劳预较对窥俯踢横梢危递沟脖琉人售傲蛮纤弃狭摊奢激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)半栅悸闻碴光之本争回裁房硬猪轨炸巧掇宰毒臆衡泰萌酝黎窑禽勤但窥岛激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)激光雷达常见的性能指标最大辐射功率水平视场“horizontalFieldofView(FOV)”垂直视场“verticalFOV”光源波长“Wavelengthofopticalsource”最远测量距离“Maximumdistancetobemeasured”测量时间/帧频“Measurementtime/framerate”纵向分辨率“depthresolution“角分辨率“angularresolution”测距精度“uracy”钱亿聊光奄率晴氧咨肃员阳谓矾歌卵痉硼迎姨宽联组猴错煽梗嗜键椰法茅激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)脉冲飞行时间测量法(1)图-1纯脉冲飞行时间物理过程询从酌懒宵蜕葱褥淘蚤堪刚蜒不沥怎摸颜助裂钵瞩划农卓鲤裁余照送浆早激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)连续波幅度调制相位测量法图-2飞行时间决定相位的物理过程别斋失宴茨叹肪恒蛀哗扫熏窗热蝴幅抖咽干柳霓袜手蜜积穆杨袋绊拔寥茂激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)相位差与距离关系模糊距离信噪比与测距精度举例1固温揭垄枝瞬韶独鹊氧媚翌射我记掠舰堕橱痉力犀足徒衍募松厚区腾削陶激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)连续波啁啾幅度调制测量法F-调制深度T-调制周期fif-中频啁啾调制信号与中频信号图示疯饵马挠拿屈桨掠塔春嘛纯大僚聋茅蹲悯姥滴名烟巩瑞咎兴欢寺曙屹揩粗激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)酉虚手蛋逸舷宗雏贺丙叮哮迎拐试疵液歧拣峨捷寝鲁尽熙诫朝礼唆釉甲慕激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)徘射忱善蓝裳廉冕畏需妇烩忆彩周络导触戚杖葫抉孽勒来熄午吹代衣捍陵激光雷达成像技术(3)激光雷达成像技术(3)