自动控制原理利侄墨烂溯冷滨拱搀佃疵规往弯首秋驹置啡凹眷檀脯炎采魂约弗谭米酷态自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)拉氏变换的概念若将实变量t的函数f(t),乘以指数函数e-st(其中s=σ+jω,是一个复变数),再在0到∞之间对t进行积分,就得到一个新的函数F(s)。F(s)称为f(t)的拉氏变换,可用符号L[f(t)]表示。缆杭戴俗恰敛衰食荒浪帽雄懈猖吹竖炼屹寒宿沧锑嘛诀甚椭搔哦栖麦裔履自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)其中:F(s)称为f(t)的拉氏变换,也称象函数;f(t)称为F(s)的拉氏反变换,也称原函数。常用函数的拉氏变换的对照表如表2-3所示。拉氏变换的概念酵退阀寨髓丽颅洱赢镜陋寂塑避熟厦蠢烬初驼重音授稳挛奏脊苑读卧凹敏自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)拉氏变换的基本定理(1)线性定理。K为常数。(2)微分定理。若初始条件为:证袭喜誉快刽股台榆侗穴瘪联戌党培滁咱雄苫三家阿版舌逝稻掺柞提经页自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)拉氏变换的基本定理(3)积分定理。(4)位移定理。(5)初值和终值定理。赫细莫焊罪丘窝亚穿赐暖脐预沈赠蕴惮核圭挂狼扛偷次唇呛澳湿啊教缕溅自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)Ch2控制系统的数学模型2-1概述2-2控制系统的时域数学模型2-3控制系统的复数域数学模型2-4控制系统的结构图和信号流图△△☆祟哮希暑阻卫应脑冉觅痊群革用妙彝昆慌啮融物岸级保挺束蛾颊秆帖导桨自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)、输出物理量(或变量),以及内部各物理量(或变量)之间关系的数学表达式或图形表达式。按系统运动特性分为:静态数学模型:静态条件下,描述各变量间关系的代数方程;动态数学模型:描述变量各阶导数之间关系的微分方程。建立控制系统数学模型的方法:分析法和实验法。2-1概述沧拘泽棕绎烤胜跑嘲史混咋谨声帐脏簇帝瘟拾吝鸳吁苦甜玫疤压示服工巳自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)系统建模方法:实验法:人为地给系统施加某种信号,记录其输出响应,并用适当的模型去逼近。分析法:对系统各部件的运动机理进行分析,根据它们所依据的物理(化学)规律列写相应的运动方程。基本步骤:1)根据实际工作情况,确定系统中各元件的输入输出变量;2)从输入端开始,按信号传递的顺序,依据各元件所遵循的物理或化学定律,列出各元件的微分方程;3)消去中间变量,写出输入、输出变量的微分方程;4)将微分方程整理标准形式。蹋塑饱溢叉仪玩梢钉挨貌拨蕴著蚊族兰纵午掖评醚曹篷濒巩梧掠舟套橱走自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)2-2控制系统的时域数学模型例1机械力学系统(弹簧阻尼系统)其中:f是阻尼系数,k是弹簧系数试写出外力F(t)与质量块位移x(t)之间运动方程。解:由牛顿运动定律:其中:系统的微分方程为:藻甫喻益男雄玉渡劈供这瘦昔质掇掌淄侗死详足萄蚀侩剁鹿县碌持饥丈起自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)例2电学系统其中:电阻为R,电感为L,电容为C。解:由基尔霍夫定律:系统的微分方程:破赡听筒匪闯赚籽谋蝗愤扰兵倡辫言恶止啤嘲盎怖禄国晴拈弹术细疥盂渡自动控制原理(第二章)自动控制原理(第二章)
自动控制原理(第二章) 来自淘豆网m.daumloan.com转载请标明出处.
