基于层单元框剪结构剪力墙刚度优化.pdf

ClassifiedIndex:::WuXin’anSupervisor::DoctorofEngineeringSpeciality:Navigation,guidanceandcontrolDateofSubmission:December,2009DateofOralExamination:June,2010University:HarbinEngineeringUniversity]1●文.,●哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字):锬心争日期:加b年厶月li>日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文(囤在授予学位后口在授予学位12个月后口解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者(签字):试心挚导师(签字):歹幻U日期:_知名年么月/p日≯后年‘月/o日~◆●,l未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究摘要自主式水下潜器(automaticunderwatervehicle,简称ArtY)是一种在水下环境中连续自主完成作业任务的自主式水下潜器,具有探测环境信息、分析和处理环境信息、躲避障碍物、目标跟踪、自主导航的能力。路径规划问题在水下潜器作业任务过程中处于重要的位置,它关系到水下潜器的运动动作、航行安全。根据自主式水下潜器的自身特点,其路径规划问题属于探测的局部路径规划。探测的局部路径规划的相关内容在自主式水下潜器领域已经有了大量的研究,但能够适用于水下三维复杂环境的算法较少,因此针对水下三维复杂环境的自主式水下潜器探测局部路径规划的研究对推动其相关应用领域的发展具有重要意义。本文对自主式水下潜器探测局部路径规划的相关内容进行了研究。首先,对水下潜器环境探测声纳传感器的探测特点进行了分析和研究,建立了二维空间的传感器探测模型,进而提出了探测局部路径规划双安全边缘自由工作空间环境信息的处理和分析方法。该方法采用了探测到的环境信息中搜索与规划运动体运动动作相关的关键信息一双安全边缘(,简称DSE),将此信息与运动体自身安全区域相关联,从而实现了双安全边缘自由工作空间对探测获得的环境信息抽象描述。其次,对探测的局部路径规划过程中子目标点选择的相关因素进行了分析和研究,提出了基于信度函数的相关因素融合对子目标优化选择的信度空间。此方法将子目标点选择相关因素转换为信度的表示形式,将其置于信度空间中进行分析和融合,发挥可转移信度模型(transferablebeliefmodel,简称TBM)中关于信度融合、目标分类的优势,实现了探测的局部路径规划过程中子目标点优化选择的目的。再次,对联合目标跟踪与分类相关内容进行了分析和研究,提出了基于信度函数的联合目标跟踪与分类的改进方法。该方法以水下工作环境中被动纯方位跟踪技术为背景,分析了无迹粒子滤波的滤波过程,完成了滤波过程中系统状态、量测方程的建立,实现了被动纯方位运动目标的无迹粒子滤波跟踪过程。结合可转移信度模型的连续目标分类方法,实现对任务目标动态哈尔滨标跟踪;探测路径规划I,●aticunderwatervehicle(AUV)isarobotwhichworksunderwaterautomafically,whichhastheabilityofdetecting,analyzingandtreatingtheenvironmentinformation,escapingfromtheobstacles,