全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60).doc

--------------------------校验:_____________--------------------------日期:_____________全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60)图1比赛场地示意图图2机器人出发区示意图4//-------------------------------------------------------------------------*//机器人搬运比赛程序如下://项目名:基于FreescaleAW60的*//硬件连接:*//程序描述:定时器2作为颜色传感器计数器;定时器1通道0-1作为PWM输出;通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断//超声波计数用定时器1*//说明:*//?*//*//作者信息?*//版本信息?*//完成时间?*//修订记录:*//时间:*//内容:?*//-------------------------------------------------------------------------*//调用头文件#include""voidmain(void){//定义变量,不管在主程序还是子函数,都需要把变量的定义放在最前面,否则会报错intD=0;intm=0;charnum1=0;//用于计数用charnum2=0;//用于转弯计数用charflag_forward=1;//前进的标志位charflag_backward=1;//后退的标志位//用到的端口,一定要记得初始化端口数据方向寄存器//液晶模块//PTGDD|=0b00011111;//液晶模块IO的输入输出配置//颜色传感器模块//PTCDD|=0b00101100;//配置颜色传感器模块//PTFDD&=0b11111110;//红外传感器模块及驱动模块PTDDD=0b00000111;//PTDD4作为定时器2的外部时钟输入PTBDD=0b01000000;//前五个是红外传感器,最后两个是超声波的发送和接收PTEDD|=0b11111100;//配置驱动模块//PTEDD&=0b11111110;//配置红外接近传感器PTADD=0xFF;//PTFDD=0b00111111;//前两个口左右计数的口//2关总中断DisableInterrupt();//禁止总中断//3芯片初始化MCUInit();//4模块初始化PWM_Init(1,0x0fa0);//用作PWM输出控制电机周期最佳控制大概400ms左右(控制舵机用TPM_NUM_1,CH_2)//TPMinit(2);//用来作为颜色传感器的计数用外部时钟/*rb=0;//值的初始化 bb=0;//值的初始化 gb=0;//值的初始化 ryz=0;//值的初始化 byz=0;//值的初始化 gyz=0;//值的初始化 flag=0;//值的初始化*/ num_black=0;num_left=0;num_right=0;D=60;// baipingheng(); //EnableInterrupt();////开总中断*/while(1){//-------------------------------------------------------------------------*//文件名:无 *//说明:完成直推三个目标*//作者: *//初始时间: *//修订记录: *//备注:程序顺序执行一遍就走完了全程,回到出发区*//-------------------------------------------------------------------------*/*while(num_black<2){num_black=black_num(0);xunji_forward_3();}if(num_black==2){stop(0);DelayMs(100);while(num_right<=1){num_right=black_num(1);xunji_forward_3();}stop(0);//到达目的地num_right=0;num_black=0;flag_backward==0;//作为后退的准备}while(flag_backward==0)//后退到赛道中心的程序{back_faward();DelayMs(1000);//等待黑线的过去if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}turn_left(2);//(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1;//直推完成flag_backwa