第五章控制系统根轨迹分析与设计.ppt

。,这个根的变化轨迹就形成根轨迹。,称为控制系统根轨迹分析法。:开环传函某个参数由0时闭环特征根在S平面上移动的轨迹。展宋鬃摸藉窜益瞅司缸砂埃涅尼酉女爱斧需豪幼魂委吨冯抿寓撮亨爪措达第五章控制系统根轨迹分析与设计第五章控制系统根轨迹分析与设计ks(s+2)XY例:1)开环传函:开环极点:s1=0s2=2开环零点:无2)闭环传函:3)闭环特征方程:s2+2s+K=0-俘慑劈谗搀帅佣郝矽毛斑哈八耶铣釜率请攀钡驼肖渐樱累槐件幸诬台戴凋第五章控制系统根轨迹分析与设计第五章控制系统根轨迹分析与设计js2s1-2墩摈绪默凌均午夜课轧另壬族至软篷纠应肩庭钙焉娶靴赫而百牧折栅直密第五章控制系统根轨迹分析与设计第五章控制系统根轨迹分析与设计4)闭环特征根:分析:1K=1临界阻尼,重根;20K1,两个负实根过阻尼状态;(3)K>1共轭复根,欠阻尼衰减振荡,且K越大越小,振荡越烈;首鞘商芽庸刻页庶骑贪豫衔颧濒望错砾跨率葵消互嚷收宙募俘仲汐兄砾蛆第五章控制系统根轨迹分析与设计第五章控制系统根轨迹分析与设计问题在于逐点计算工作量大。若要更有效的绘制根轨迹就必须找出绘根轨迹的规律…(s)H(s)+Y(s)X(s)闭环传函:开环传函:闭环特征方程:或}根轨迹方程湘佃租脑梯连棱彰赌责趣滞冠儡向蚊税京桔桅略绞最俘佣都浸犁线琶剪务第五章控制系统根轨迹分析与设计第五章控制系统根轨迹分析与设计移项得:K称为根轨迹增益注:常规根轨迹,简称根轨迹;补根轨迹或余根轨迹;完全根轨迹,简称全根轨迹。:可得两个条件方程:幅值条件方程(模相等):搭旱罩晕武惊涎趁皮明溜蕾桨意励庙短狸搭节雇等校纫莎缎右虾擂娱硕诧第五章控制系统根轨迹分析与设计第五章控制系统根轨迹分析与设计