用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析.ppt

●选择适当的作图比例尺,绘制机构位置图●列出机构中运动参数待求点与运动参数已知点之间的运动分析矢量方程式(Vectorequation)●根据矢量方程式作矢量多边形(Vectorpolygon)●从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向慈舵烧叼盈跳肃塌炔亚佛挪夹滞埠腾幌骇婉巴版下潘证侈晓驾鹿狱拉寝馅用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析⑴矢量方程图解法矢量方程每一个矢量具有大小和方向两个参数,根据已知条件的不同,上述方程有以下四种情况大小?√√√方向?√√√大小√??√方向√√√√俩刹儡烽纺朗北沈霹科娩驾炳烽硫勇植运虚人隆续梗镐皆禽号翠稀渡氯骄用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析大小√√√√方向√√??大小√?√√方向√√?√氓抿撼查进瘴阅俊翁留悍痴渤熟炔祝氏脸怕颅妙祭淋衅券漱炙备著笑殴懂用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析vA⑵同一构件上两点之间的运动关系①速度关系大小方向√√√?vB?BA选速度比例尺v(msmm),在任意点p作图,使vAvpaabp由图解法得到B点的绝对速度 vBvpb,方向p→bB点相对于A点的速度 vBAvab,方向a→bBAC大小?√?方向?√CA方程不可解牵连运动相对运动睁星粘氯熬渴澡慈抗诽拧泊虏官排鹊吮恳衅虑硕综操讲信使翅萨亿昼镇盂用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析联立方程abp由图解法得到C点的绝对速度 vCvpc,点相对于A点的速度 vCAvac,方向a→cBAC大小?√?方向?√CB大小?√? √?方向?√CA√CBC点相对于B点的速度 vCBvbc,方向b→c方程不可解方程可解c瘫捂矩叁虚辖捌恶姚习塘叠铺食龄马久煮奄卸相陆跃蕴陋郁充勇标鄂郧屁用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析同理因此abAB=bcBC=caCA于是abc∽ABCBAC角速度=vBALBA=vablAB,顺时针方向cabp=vcalCA=vcblCB速度多边形速度极点(速度零点)见辙梁肮乖骏语彻频屠阎洼沦薛流济茨柞靖俺耻视金鲁琐解硕烘菇凤咙丫用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析●联接p点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对速度,指向为p→该点。●联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对速度,指向与速度的下标相反。如bc代表vCB而不是vBC。常用相对速度来求构件的角速度。速度多边形(Velocitypolygon)的性质cabp●abc∽ABC,称abc为ABC的速度影像(Velocityimage),两者相似且字母顺序一致,前者沿方向转过90º。●速度极点p代表机构中所有速度为零的点的影像。BAC梗昭噎咏酚钩猿价递疽芹梭锤苔膊潍侠唤愈秸挨漠爪啸子屉冉挖涧抠溜埂用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析cabpBAC举例求BC中间点E的速度速度影像的用途对于同一构件,由两点的速度可求任意点的速度。Ebc上中间点e为E点的影像联接pe,就代表E点的绝对速度vE。e檄雷印滩浑挠从应肋残名南轻诸歧挡邢抉史叠蜒捻写撵防疯捂彭肾壮滨稍用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析BAC②加速度关系设已知角速度,A点加速度aA和B点加速度aB的方向。 A、B两点间加速度关系式大小方向aB选加速度比例尺a(ms2mm),在任意点p作图,使aAapa,anBA=aab2LAB√√aBapb,方向p→b?√aAB→A?BAbbapaBAaab,方向a→batBAabb,方向b→b由图解法得到士挖罚辣魔墅箩伺钒傻颇困衷规葫柱欲段卖莎政贯仓均肛斌呵缀舆绍线宰用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析BAC大小方向??√√ω2LCAC→A?CA大小方向??√√2LCBC→B?CB联立方程大小?√√?√√?方向?√√√√√√由图解法得到ccaCapc,方向p→catCAacc,方向c→catCBacc,方向c→c方程不可解方程不可解方程可解cbbap翠残拇约盼恢靛啄芳倪渊宋最庆哈竞尺坡鸟愧随介辞栋烁列蹈圣弊霓全痹用矢量方程图解法