?再统,登堡?邈,进化计算,壅堡墨造中国法分类号Tt‘,常需要多机器人协调合作共同完成由单一机器人难以完成的复杂任务,多个机器人在合作完成任务时如何采取有效的行为,以及这种合作行为如何髓时间逐步进化并适应动态变化的环境是多机器人系统研究的主要内容之一,(Multi-AgentSyste~n)是由多个可计算的智能体(a【It)组成的集合,它能协调一组自主体(AutonomousAgent)的行为(知识,目标,方法和规划等),()中每个机器人都被视为一个具有基本行为的自主体,一般只处理与自身相关的局部目标和本地信息,进行自主运动,同时又可充分发挥其智能和自主行为来与其它机器人进行合作,体现创现(am日E),它具有一大类需要在本体与动态环境之间建立相互作用关系,,推运物体问题中的高层规划和控制可由典型的对象操作问题中的路径规划衍生而来,它不仅需要在高层实现向指定位置移动物体的目标,还要在底层解决诸如导航,与物体保持接触,‖推运物体问题‖作为研究对象,期望通过多机器人之间的合作使得指定任务能被更有效,,系统通过机器人的本地作用和/或(图中以虚线收穑日期:199‖7—10—08592中国科学技术大学学报第嚣巷表示)全局反馈实现进化,其中,本地作用来源于多机器人之间及机器人与物体之间的作用关系,全局信息表现为对高层目标的近似描述,当前选择出的优化行为将作为下一时刻行为选择的基础,进化机制采用标准的遗传算法,,-曲Bc出够眦0f町彻啦ucmle实验中我们采用一种结构简单的仿真移动机器人,它能在任意方向以任意步长移动,它的外形结构和文献【4j中的机器人相仿,所不同的是,在机器人顶部的能绕者机器人中心转动的平台上装有一个点对点虚拟距离传感器,它能测量自身到其工作空间中某一特定的点之问的距离,,我们假设机器人仅在其周围?个方向上获取环境信息,,小车将受到来自所有机器人的合力的作用,?f时问范围内机器人群作用于小车的合力为?Ff,则小车的移动步长正比于合力的大小,×10单位的方形区域内,所有的机器人及小车的运动均不能超出这个区域初始时机器人和小车随机分布于区域朋内,机器人推运小车的目标也在区域朋内随机选择,当小车被机
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