吉林化工学院文 献 综 述300X200X120°物料机械手的设计300X200X120° Material mechanical arm design性 质: R 毕业设计毕业论文教 学 院: 机电工程学院系 别: 机械电子工程系学生学号: 11410209学生姓名: 吉国光专业班级: 机自 1102指导教师: 王集思职 称: 实验师起止日期: ~ 林 化 工 学 院Jilin Institute of Chemical Technology吉林化工学院本科毕业设计文献综述摘要:在工业生产中,为了提高劳动生产率和自动化程度,工业机械手被广泛应用。工业机械手可以用于机床间传送工件;各类有自动夹紧、进刀、退刀和松开的功能半自动车床,上下料操作;还可以用于对人体有害的工作环境。它具有对环境适应性强、持久耐劳、动作准确、通用性好、灵活性好等优点。而工业机械手技术的高低更是一个的标志。工业机械手的设计能较鲜明地体现机电一体化的设计构思。所谓机电一体化技术,是机械工程技术吸收微电子技术、信息处理技术、传感技术等而形成的一种新的综合集成技术。工业机械手的设计更是对所学知识的综合运用。本设计对程控通用机械手进行了较为详细的设计计算。分手部、手腕、手臂、液压驱动系统和电器控制系统五部分,每部分都对各部分的结构进行了较为详细的设计计算,根据要求及相关标准进行了部件材料和器件的选择。关键词: 机械手;手部;手腕;手臂引言:20在当前的物料搬运设备中,可分为对大型物件和对小型物件。这两者的搬运设备选择主要针对搬运设备能提起的重量。对于小型物件而言,又可分为不易损坏和易损坏两个类型。在之前的生产搬运过程中,传统的搬运设备往往不能满足易损坏物品的要求。 因为易损坏的物品对搬运设备的力度、精度、轨迹有着严格的控制,所以企业往往采用人工搬运的方式。人工搬运虽然可以满足易损坏物件的安全,但是这种搬运方式往往效率低,费用高。这阻碍企业实现自动化和提高自身竞争力。但随着 世纪50年代一种类似于人手的机械手的兴起,给这种易损坏物品在搬运方式上带来全新的—改变。机械手的灵活多变,精确度高深受企业的喜爱。机械手现在应用领域正在不断扩大,在海洋开发和宇宙探测有着十分出彩的变现。应该说,机械手正改变着传统的搬运方式。机械手是近年发展起来的一种高科技自动化生产设备,它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,其中物料抓取机械手就是较为典型的一种机械手。要让机器人像人一样抓取东西,最简单的基本条件是要有一套类似手指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构 执行机构。在物流快递搬运过程中,由于货物尺寸变化较大,需要机械手能够适应不同物体的抓- 0-吉林化工学院本科毕业设计文献综述不取需要,调整机械手的抓取运动幅度,基于此本文设计了一种多自由度机械手,满足同货物的抓取需要。。通过输入相关程序,定义机械手的动作,近而使机械手重复进行作业的机械手称为第一代机械手。在机械手的搬运路径过程中,安放不同的传感器,利用传感器传递的信息控制机械手称为第二代机械手。第三代机械手就是 “智能机器人”,尽管尽管欧美和日本等许多国家都投入了大量人力物力,但仍处于发展阶段[1]
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